[发明专利]一种新型的五轴喷砂机器人

说明书

本发明提供了一种新型的五轴喷砂机器人，轴一电机减速器的输出轴连接并驱动轴一外壳在限位区间内转动，轴二电机减速器的输出轴连接轴二连杆的一端并驱动轴二连杆在限位区间内转动，轴三电机减速器的输出轴连接并驱动轴三铝外壳在限位区间内转动，轴三铝外壳的前端依次连接有轴四齿轮箱、轴四套筒、轴四空心轴、轴五套筒和喷枪头，轴四空心轴通过轴承连接轴四套筒，轴五电机减速器通过轴五联轴器连接并驱动轴五电机传动轴转动。该机器人代替了人工喷砂作业，解决了喷砂效率低、质量差、人工健康安全以及喷砂作业自动化等问题；该机器人具有较高自由度，工作范围广，可完成多个角度及高度的喷砂，适用于普通及表面复杂工件的喷砂。

技术领域

本发明属于喷砂技术领域，尤其是涉及一种新型的五轴喷砂机器人。

背景技术

目前我国喷砂技术主要依靠传统人工作业方式。但人工作业存在较多问题：①所需人力较多，劳动强度大，进度慢；②人工喷砂表面质量较差；③工作场所环境恶略，安全隐患多，影响工人健康；④作业方式落后，难以实现现代化管理。

目前人工喷砂技术主要利用全自动机械回收式喷砂房系统完成，其结构及配套设备主要由喷砂室、喷砂系统、磨料回收系统、通风和除尘系统、照明和电器控制系统六大部分组成。喷砂工人在喷砂室中对工件进行喷砂清理；喷砂系统由喷砂机和喷砂工人的专用防护用具组成；半自动回收式喷砂房的磨料回收方法通常采用螺旋输送机与斗式提升机来实现；喷砂室通风系统通常采用水平通风方式，及时将喷砂清理过程中产生的粉尘吸走，再采用旋风除尘器作为预处理装置，将含尘气体中的大颗粒粉尘从气流中分离出来；防尘防爆灯是喷砂室照明的常用的灯具。

现有喷砂机器人：通常为三轴或者四轴，喷砂机器人自由度不高，对于表面复杂的工件适用性较差，导致喷砂机器人的使用受到限制。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种新型的五轴喷砂机器人，代替了人工喷砂；同时，该喷砂机器人具有较大的工作范围，可以满足表面复杂工件的喷砂要求。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种新型的五轴喷砂机器人，包括基座、轴一外壳、轴二连杆、轴三铝外壳、轴四空心轴、轴五套筒和喷枪头；

所述基座内设有轴一电机减速器，轴一电机减速器的输出轴连接并驱动轴一外壳在限位区间内转动，轴一外壳内的下方设有轴二电机减速器，轴二电机减速器的输出轴连接轴二连杆的一端并驱动轴二连杆在限位区间内转动，轴二连杆的另一端内设有轴三电机减速器，轴三电机减速器的输出轴连接并驱动轴三铝外壳在限位区间内转动，轴三铝外壳的前端依次连接有轴四齿轮箱、轴四套筒、轴四空心轴、轴五套筒和喷枪头，轴四空心轴通过轴承连接轴四套筒，轴四空心轴内通过轴承连接有轴五电机传动轴，齿轮箱内设有齿轮组；

所述轴三铝外壳内设有轴四电机减速器和轴五电机减速器，轴四电机减速器通过齿轮组的传动带动轴四空心轴转动，从而带动轴五套筒以轴四空心轴为轴心转动，轴五套筒内设有斜齿轮组；轴五电机减速器通过轴五联轴器连接并驱动轴五电机传动轴转动，喷枪头通过斜齿轮组连接轴五电机传动轴，轴五电机传动轴的转动带动喷枪头转动；

轴五套筒上设有末端波纹管接头，基座旁设有始端波纹管接头，始端波纹管接头通过电缆连接板连接，波纹管连通于始端波纹管接头和末端波纹管接头，末端波纹管接头内部连通于喷枪头。

进一步，所述轴三铝外壳上设有中间波纹管接头，基座、轴一外壳、轴二连杆和轴四空心轴上均设有用于定位波纹管的波纹管支架，波纹管连通于始端波纹管接头、中间波纹管接头和末端波纹管接头。

进一步，所述基座上方的外缘设有防尘罩安装座，防尘罩安装座固定吊装于厂房顶上。

进一步，所述基座上端面通过防坠落压块固定在厂房顶上。