[发明专利]设备内陀螺仪传感系统性能测试方法及装置

说明书

本发明公开了设备内陀螺仪传感系统性能测试方法及装置，方法包括：控制待测设备与中断信号产生设备一同做变速旋转；依次记录中断信号产生设备产生各中断信号时的相应第一时间戳；分别计算中断信号产生设备在各相邻的第一时间戳时段内的平均角速度；依据各平均角速度以及第一时间戳建立角速度与时间的第一函数；获取待测设备内部陀螺仪传感系统采集的若干采样角速度，并记录获取到各采样角速度时的相应第二时间戳；依据各采样角速度以及第二时间戳建立角速度与时间的第二函数；以第一函数为参考，计算第二函数相对于第一函数的参数偏差。待测设备与中断信号产生设备一同做变速旋转，确立参考系，实现对设备内部陀螺仪传感系统性能有效的评估。

技术领域

本发明涉及设备性能测量技术领域，尤其涉及一种设备内陀螺仪传感系统性能测试方法及装置。

背景技术

VR、无人机等设备的陀螺仪数据（角速度）延时、误差是衡量设备的重要指标。例如，VR设备需要依据使用者的头部转动数据来刷新显示。刷新延时大于20ms时，会给人造成眩晕感。

陀螺仪传感系统的陀螺仪数据从采集到应用的延时主要包括：

采样延时：陀螺仪传感系统采样动作延时，输出频率越高的陀螺仪传感系统，采样率越高，延时越低。

传输延时：陀螺仪传感系统将陀螺仪数据通过总线传输到处理器，传输过程，造成延时。

缓存延时：陀螺仪数据采集、发送、接收过程都存在缓存，缓存长度和系统性能相关，缓存造成延时。

处理延时：陀螺仪数据接收完成，处理器的消费过程会造成延时。

目前，行业内并没有简单、有效的方法来度量VR等设备内陀螺仪传感系统的性能。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提出了一种设备内陀螺仪传感系统性能测试方法及装置，该方法或装置通过控制待测设备与中断信号产生设备一同做变速旋转；记录中断信号产生设备的相关数据，确立高精度、低延时的参考系，对比设备内部陀螺仪传感系统自身采集的数据的偏差，解决了现有的陀螺仪传感系统性能测试方法复杂、不可靠的问题。

为了实现上述目的，本发明技术方案如下：

一种设备内陀螺仪传感系统性能测试方法，包括以下步骤：控制待测设备与中断信号产生设备一同做变速旋转；依次记录中断信号产生设备产生各中断信号时的相应第一时间戳；分别计算中断信号产生设备在各相邻的第一时间戳时段内的平均角速度；依据各平均角速度以及第一时间戳建立角速度与时间的第一函数；获取待测设备内部陀螺仪传感系统采集的若干采样角速度，并记录获取到各采样角速度时的相应第二时间戳；依据各采样角速度以及第二时间戳建立角速度与时间的第二函数；以第一函数为参考，计算第二函数相对于第一函数的参数偏差。

进一步地，所述控制待测设备与中断信号产生设备一同做变速旋转包括以下步骤：

向旋转台发送连续的转速控制信号，控制旋转台做变速旋转；通过旋转台带动待测设备与中断信号产生设备一同旋转；通过若干顺次排列的挡板阻挡中断信号产生设备发射或接收的信号，使得中断信号产生设备产生若干中断信号。

进一步地，所述依次记录中断信号产生设备产生各中断信号时的相应第一时间戳由待测设备内部的处理器执行；并且，所述获取待测设备内部陀螺仪传感系统采集的若干采样角速度，并记录获取到各采样角速度时的相应第二时间戳由待测设备内部的处理器执行。

进一步地，所述以第一函数为参考，计算第二函数相对于第一函数的参数偏差包括以下步骤：

以第一函数为参考，计算第二函数相对于第一函数的时间差；或者，以第一函数为参考，计算第二函数相对于第一函数的角速度值的偏差。

进一步地，所述以第一函数为参考，计算第二函数相对于第一函数的时间差包括以下步骤：