[发明专利]电梯减振控制方法、系统和装置

权利要求书

1.一种电梯减振控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

在电梯轿厢运行时，获取轿厢在振动方向上的加速度信号；

对所述加速度信号进行低通滤波处理，获得目标加速度信号；

对所述目标加速度信号进行比例积分调节，获取伺服电机的电流调节信号；

利用所述电流调节信号驱动所述伺服电机，推动所述轿厢上的导靴滚轮沿所述振动方向运动；

所述利用所述电流调节信号驱动所述伺服电机的步骤包括以下步骤：

获取所述电流调节信号与所述伺服电机的第一力矩电流信号的差值信号，对所述差值信号进行比例积分调节，获取所述伺服电机的电压调节信号，利用所述电压调节信号驱动所述伺服电机；

在所述利用所述电压调节信号驱动所述伺服电机的步骤之后还包括以下步骤：

获取所述伺服电机的编码器信号，根据所述编码器信号获取所述导靴滚轮当前的位置信号和所述伺服电机输出的在振动方向上的速度信号；

对所述位置信号进行比例积分调节，获取速度调节信号，对所述速度调节信号与所述速度信号的差值信号进行比例积分调节，获取速度环调节电流信号；

采集所述伺服电机的当前电流信号，对所述当前电流信号进行分解，获得第二力矩电流信号；

获取对所述目标加速度信号进行比例积分调节后的加速度环调节电流信号，获取所述速度环调节电流信号和所述加速度环调节电流信号的和值电流信号，获取所述和值电流信号与所述第二力矩电流信号的差值信号，对该差值信号进行比例积分调节，获取所述伺服电机的第二电压调节信号，根据所述第二电压调节信号驱动所述伺服电机。

2.根据权利要求1所述的电梯减振控制方法，其特征在于，所述获取伺服电机的第二电压调节信号的步骤包括以下步骤：

获取所述当前电流信号分解后的励磁电流信号，对所述励磁电流信号进行比例积分调节，获取所述励磁电流信号的调节信号，根据所述励磁电流信号的调节信号、对该差值信号进行比例积分调节后的调节信号和所述位置信号获取所述伺服电机的第二电压调节信号。

3.根据权利要求1所述的电梯减振控制方法，其特征在于，所述对所述目标加速度信号进行比例积分调节的步骤包括以下步骤：

根据预设的增益比例对所述目标加速度信号进行增益处理，对增益后的加速度信号进行比例积分调节。

4.根据权利要求1所述的电梯减振控制方法，其特征在于，所述加速度信号包括第一振动方向加速度信号或第二振动方向加速度信号，所述第一振动方向和所述第二振动方向相互垂直。

5.一种电梯减振控制系统，其特征在于，包括：

加速度获取单元，用于在电梯轿厢运行时，获取轿厢在振动方向上的加速度信号；

调节信号获取单元，用于对所述加速度信号进行低通滤波处理，获得目标加速度信号；对所述目标加速度信号进行比例积分调节，获取伺服电机的电流调节信号；

减振控制单元，用于利用所述电流调节信号驱动所述伺服电机，推动所述轿厢上的导靴滚轮沿所述振动方向运动；

所述减振控制单元还用于获取所述电流调节信号与所述伺服电机的第一力矩电流信号的差值信号，对所述差值信号进行比例积分调节，获取所述伺服电机的电压调节信号，利用所述电压调节信号驱动所述伺服电机；

所述减振控制单元还用于获取所述伺服电机的编码器信号，根据所述编码器信号获取所述导靴滚轮当前的位置信号和所述伺服电机输出的在振动方向上的速度信号；对所述位置信号进行比例积分调节，获取速度调节信号，对所述速度调节信号与所述速度信号的差值信号进行比例积分调节，获取速度环调节电流信号；采集所述伺服电机的当前电流信号，对所述当前电流信号进行分解，获得第二力矩电流信号；获取对所述目标加速度信号进行比例积分调节后的加速度环调节电流信号，获取所述速度环调节电流信号和所述加速度环调节电流信号的和值电流信号，获取所述和值电流信号与所述第二力矩电流信号的差值信号，对该差值信号进行比例积分调节，获取所述伺服电机的第二电压调节信号，根据所述第二电压调节信号驱动所述伺服电机。