[发明专利]一种无人机选择干扰背景进行飞行的方法

权利要求书

1.一种无人机选择干扰背景进行飞行的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S10：确定危险目标的方位，通过影像采集设备获取无人机周围的背景影像图片，从获取的背景影像图片中选取与无人机外观颜色接近的区域作为干扰背景；所述干扰背景的最大长度方向的两端与所述危险目标构成的以所述危险目标为顶点的夹角角度大于所述危险目标视线的观察角度的一半；

S20：根据获取的所述干扰背景确定躲避所述危险目标视线追踪的飞行路径，且所述飞行路径包括麻痹飞行阶段和加速调整飞行阶段；

所述麻痹飞行阶段使无人机从当前位置飞行至所述干扰背景和所述危险目标之间，所述加速调整飞行阶段使无人机在所述干扰背景和所述危险目标之间进行转向以脱离所述危险目标的视野范围。

2.根据权利要求1所述的一种无人机选择干扰背景进行飞行的方法，其特征在于：无人机当前位置与所述干扰背景之间的距离为当前背景距离，所述危险目标与所述干扰背景之间的距离为目标背景距离，无人机当前位置与所述危险目标之间的距离为当前目标距离；所述干扰背景的最大长度方向的两端与所述危险目标构成的以所述危险目标为顶点的夹角为目标观察角，所述干扰背景的最大长度方向的两端与无人机当前位置构成的以无人机当前位置为顶点的夹角为当前观察角；

若所述当前背景距离和所述目标背景距离中的较小者大于等于所述当前目标距离的10倍，则：所述当前观察角作为所述目标观察角；

若所述当前背景距离和所述目标背景距离中的较小者小于所述当前目标距离的10倍，则：通过测定距离和角度数据计算获得所述目标观察角。

3.根据权利要求1所述的一种无人机选择干扰背景进行飞行的方法，其特征在于：所述危险目标视线的观察角度为45°～50°。

4.根据权利要求1所述的一种无人机选择干扰背景进行飞行的方法，其特征在于：在步骤S20中，所述麻痹飞行阶段终点时的飞行方向垂直于所述干扰背景的最大长度方向，所述加速调整飞行阶段的飞行方向与所述干扰背景的最大长度方向共线。

5.根据权利要求4所述的一种无人机选择干扰背景进行飞行的方法，其特征在于：所述加速调整飞行阶段在所述干扰背景中的飞行路径起点和终点与所述危险目标构成的以所述危险目标为顶点的夹角角度大于所述危险目标视线的观察角度的一半。

6.根据权利要求1所述的一种无人机选择干扰背景进行飞行的方法，其特征在于：在步骤S10中，获取多个所述干扰背景；在步骤S20中，根据获取的所述干扰背景确定多个所述飞行路径；还包括：

S30：无人机随机执行一个所述飞行路径进行飞行。

7.根据权利要求1所述的一种无人机选择干扰背景进行飞行的方法，其特征在于：在步骤S20中，无人机在所述加速调整飞行阶段的飞行线速度大于在所述麻痹飞行阶段的飞行线速度。