[发明专利]一种无人机选择干扰背景进行飞行的方法

说明书

本发明公开了一种无人机选择干扰背景进行飞行的方法，包括以下步骤：S10：确定危险目标的方位，通过影像采集设备获取无人机周围的背景影像图片，从获取的背景影像图片中选取与无人机外观颜色接近的区域作为干扰背景；S20：根据获取的所述干扰背景确定躲避所述危险目标视线追踪的飞行路径，且所述飞行路径包括麻痹飞行阶段和加速调整飞行阶段；所述麻痹飞行阶段使无人机从当前位置飞行至所述干扰背景和所述危险目标之间，所述加速调整飞行阶段使无人机在所述干扰背景和所述危险目标之间进行转向以脱离所述危险目标的视野范围。本发明能够躲避来自地面的危险目标的视线追踪，使高空无人机在远距离的任务执行过程中能够进行自身的保护。

技术领域

本发明涉及一种无人机飞行智能控制系统技术领域，特别是一种无人机选择干扰背景进行飞行的方法。

背景技术

随着具有实时影像采集传输功能的遥控飞行器即无人机的不断发展，无人机的飞行范围也不断增大。但是，对于一些飞行范围较大的无人机，其执行任务的地点远离操作者或者操作基地，因而操作者或者操作基地无法直接为无人机提供保护，这一类无人机在远距离执行任务的过程中可能会受到监视，继而被捕获或被攻击，如果不能提供一种有效地保护无人机的方法，则远距离的任务执行将难以开展。

在高空飞行的无人机通常具有较好的安全性，但是随着各种远距离电磁干扰设备、远距离射击型破坏或捕捉装备的出现，使得500米以下飞行高度的无人机飞行安全性受到了严重的威胁。基于上述情况，申请人提出了一种先脱离危险目标的视线，再远离危险目标的飞行方法，使无人机在高空飞行时能够躲避危险目标的视线追踪，从而保障自身安全。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种无人机选择干扰背景进行飞行的方法，能够躲避来自地面的危险目标的视线追踪，使高空无人机在远距离的任务执行过程中能够进行自身的保护，从而避免受到捕捉或攻击。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种无人机选择干扰背景进行飞行的方法，包括以下步骤：

S10：确定危险目标的方位，通过影像采集设备获取无人机周围的背景影像图片，从获取的背景影像图片中选取与无人机外观颜色接近的区域作为干扰背景；

S20：根据获取的所述干扰背景确定躲避所述危险目标视线追踪的飞行路径，且所述飞行路径包括麻痹飞行阶段和加速调整飞行阶段；

所述麻痹飞行阶段使无人机从当前位置飞行至所述干扰背景和所述危险目标之间，所述加速调整飞行阶段使无人机在所述干扰背景和所述危险目标之间进行转向以脱离所述危险目标的视野范围。

作为上述技术方案的进一步改进，在步骤S10中，所述干扰背景的最大长度方向的两端与所述危险目标构成的以所述危险目标为顶点的夹角角度大于所述危险目标视线的观察角度的一半。

作为上述技术方案的进一步改进，无人机当前位置与所述干扰背景之间的距离为当前背景距离，所述危险目标与所述干扰背景之间的距离为目标背景距离，无人机当前位置与所述危险目标之间的距离为当前目标距离；所述干扰背景的最大长度方向的两端与所述危险目标构成的以所述危险目标为顶点的夹角为目标观察角，所述干扰背景的最大长度方向的两端与无人机当前位置构成的以无人机当前位置为顶点的夹角为当前观察角；

若所述当前背景距离和所述目标背景距离中的较小者大于等于所述当前目标距离的10倍，则：所述当前观察角作为所述目标观察角；

若所述当前背景距离和所述目标背景距离中的较小者小于所述当前目标距离的10倍，则：通过测定距离和角度数据计算获得所述目标观察角。

作为上述技术方案的进一步改进，所述危险目标视线的观察角度为45°～50°。