[发明专利]一种无人机视线死角转向逃逸飞行系统

权利要求书

1.一种无人机视线死角转向逃逸飞行系统，其特征在于，包括：

用于采集无人机外部影像的影像采集设备、

用于测定无人机外部物体与无人机之间的距离的非接触式测距设备、

用于控制所述非接触式测距设备获取距离信息的信息采集控制模块、

用于根据所述信息采集控制模块提供的距离信息计算获得逃逸飞行路径的飞行路径运算模块、

用于控制无人机按照所述飞行路径运算模块提供的逃逸飞行路径进行飞行的路径执行操控模块。

2.根据权利要求1所述的一种无人机视线死角转向逃逸飞行系统，其特征在于：所述影像采集设备为两个，且一个所述影像采集设备用于观察无人机飞行方向前方的环境状况，另一个所述影像采集设备用于观察危险目标的状态。

3.根据权利要求2所述的一种无人机视线死角转向逃逸飞行系统，其特征在于：用于观察危险目标的状态的所述影像采集设备与所述非接触式测距设备为一体式测距摄像装置。

4.根据权利要求1所述的一种无人机视线死角转向逃逸飞行系统，其特征在于：所述飞行路径运算模块计算获得逃逸飞行路径依次包括麻痹抬升飞行阶段、转向俯冲飞行阶段和水平隐匿飞行阶段；

所述麻痹抬升飞行阶段使无人机进行抬升飞行，飞行至所述危险目标的正上方；

所述转向俯冲飞行阶段使无人机在所述危险目标的正上方转变飞行速度水平分量的飞行方向，然后向下俯冲飞行，以逃离所述危险目标的视野范围；

所述水平隐匿飞行阶段使无人机逃离所述危险目标的视野范围后，进行水平飞行，飞行至所述危险目标的后方。

5.根据权利要求4所述的一种无人机视线死角转向逃逸飞行系统，其特征在于：所述麻痹抬升飞行阶段的飞行路径为以所述危险目标为圆心、以所述危险目标与无人机之间的距离为半径的抬升弧形线或者所述抬升弧形线所对应的弦。

6.根据权利要求5所述的一种无人机视线死角转向逃逸飞行系统，其特征在于：所述转向俯冲飞行阶段转向后的飞行路径为以所述危险目标为圆心、以所述危险目标与无人机之间的距离为半径的俯冲弧形线或者所述俯冲弧形线所对应的弦。

7.根据权利要求6所述的一种无人机视线死角转向逃逸飞行系统，其特征在于：所述抬升弧形线所在竖直平面与所述俯冲弧形线所在竖直平面相互垂直。

8.根据权利要求6所述的一种无人机视线死角转向逃逸飞行系统，其特征在于：所述俯冲弧形线的弧度大于25°。

9.根据权利要求4所述的一种无人机视线死角转向逃逸飞行系统，其特征在于：所述水平隐匿飞行阶段的水平飞行路径为以所述危险目标为圆心、以所述危险目标与无人机之间的距离为半径的水平弧形线或者所述水平弧形线所对应的弦。

10.根据权利要求5所述的一种无人机视线死角转向逃逸飞行系统，其特征在于：所述水平隐匿飞行的终点与所述抬升弧形线所在竖直平面共面。