[发明专利]一种无人机视线死角转向逃逸飞行系统

说明书

本发明公开了一种无人机视线死角转向逃逸飞行系统，包括：用于采集无人机外部影像的影像采集设备、用于测定无人机外部物体与无人机之间的距离的非接触式测距设备、用于控制所述非接触式测距设备获取距离信息的信息采集控制模块、用于根据所述信息采集控制模块提供的距离信息计算获得逃逸飞行路径的飞行路径运算模块、用于控制无人机按照所述飞行路径运算模块提供的逃逸飞行路径进行飞行的路径执行操控模块。本发明能够躲避低速运动或者静止的危险目标的视线追踪，使无人机在远距离的任务执行过程中能够进行自身的保护，从而避免受到捕捉或攻击。

技术领域

本发明涉及一种无人机飞行智能控制系统技术领域，特别是一种无人机视线死角转向逃逸飞行系统。

背景技术

随着具有实时影像采集传输功能的遥控无人机即无人机的不断发展，无人机的飞行范围也不断增大。但是，对于一些飞行范围较大的无人机，其执行任务的地点远离操作者或者操作基地，因而操作者或者操作基地无法直接为无人机提供保护，这一类无人机在远距离执行任务的过程中可能会受到监视，继而被捕获或被攻击，如果不能提供一种有效地保护无人机的方法，则远距离的任务执行将难以开展。

基于上述情况，申请人提出了一种先脱离危险目标的视线，再远离危险目标的飞行方法，使无人机在高空飞行时能够躲避危险目标的视线追踪，从而保障自身安全。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种无人机视线死角转向逃逸飞行系统，能够躲避低速运动或者静止的危险目标的视线追踪，使无人机在远距离的任务执行过程中能够进行自身的保护，从而避免受到捕捉或攻击。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种无人机视线死角转向逃逸飞行系统，包括：

用于采集无人机外部影像的影像采集设备、

用于测定无人机外部物体与无人机之间的距离的非接触式测距设备、

用于控制所述非接触式测距设备获取距离信息的信息采集控制模块、

用于根据所述信息采集控制模块提供的距离信息计算获得逃逸飞行路径的飞行路径运算模块、

用于控制无人机按照所述飞行路径运算模块提供的逃逸飞行路径进行飞行的路径执行操控模块。

作为上述技术方案的进一步改进，所述影像采集设备为两个，且一个所述影像采集设备用于观察无人机飞行方向前方的环境状况，另一个所述影像采集设备用于观察危险目标的状态。

作为上述技术方案的进一步改进，用于观察危险目标的状态的所述影像采集设备与所述非接触式测距设备为一体式测距摄像装置。具体地，所述一体式测距摄像装置可以是常规市售的测距摄像头。

作为上述技术方案的进一步改进，所述飞行路径运算模块计算获得逃逸飞行路径依次包括麻痹抬升飞行阶段、转向俯冲飞行阶段和水平隐匿飞行阶段；

所述麻痹抬升飞行阶段使无人机进行抬升飞行，飞行至所述危险目标的正上方；

所述转向俯冲飞行阶段使无人机在所述危险目标的正上方转变飞行速度水平分量的飞行方向，然后向下俯冲飞行，以逃离所述危险目标的视野范围；

所述水平隐匿飞行阶段使无人机逃离所述危险目标的视野范围后，进行水平飞行，飞行至所述危险目标的后方。

作为上述技术方案的进一步改进，所述麻痹抬升飞行阶段的飞行路径为以所述危险目标为圆心、以所述危险目标与无人机之间的距离为半径的抬升弧形线或者所述抬升弧形线所对应的弦。

作为上述技术方案的进一步改进，所述转向俯冲飞行阶段转向后的飞行路径为以所述危险目标为圆心、以所述危险目标与无人机之间的距离为半径的俯冲弧形线或者所述俯冲弧形线所对应的弦；且所述俯冲弧形线的弧度大于25°。