[发明专利]一种攀爬式的高空擦玻璃机器人

权利要求书

1.一种攀爬式的高空擦玻璃机器人，其特征在于：其包括一个底盘（1）、爬行机构（2）、可动的清洁装置（3）、吸盘吸附点清洁装置（4）、控制装置（5），爬行机构（2）包括两组用于爬行的机械臂（6）和用于固定机器人的真空吸盘（7）。

2.根据权利要求1所述的攀爬式高空擦玻璃机器人，其特征在于：所述底盘（1）包括用于观测的摄像头（101）、可动的摄像头固定支架（102）、电池（103）、电池固定支架（104）、六个机械臂（6）固定支架（105）、可动的清洁装置固定支架（106）及控制装置固定支架（107），所述摄像头（101）安装在可动的摄像头支架（102）上，摄像头支架（102）可以在控制装置（5）的控制下转动，实现摄像头（101）的转动，电池（103）装在电池固定支架（104），爬行机构（2）的六只机械臂（6）装在机械臂固定支架（105）上，控制装置（5）装在控制装置固定支架上（107）并控制爬行机构（2）、可动清洁装置（3）、洗盘吸附点清洁装置（4）的结构。

3.根据权利要求1所述的攀爬式高空擦玻璃机器人，其特征在于：所述机械臂（6），每组机械臂（6）包括第一舵机（601）、第二舵机（602）、第三舵机（603）、第一支架（604）、第二支架（605）、真空吸盘固定支架（606）、吸盘吸附点清洁装置固定支架（607），第一舵机（601）组装在底盘（1）的机械臂固定支架上（105）可以驱动第一支架（604）进行水平方向转动，组装在第一支架（604）上的第二舵机（602）可驱动第二支架（605）进行竖直方向转动，并与第一舵机（601）及第一支架（6-4）相配合，组装在第二支架（605）上的第三舵机（603）可驱动真空吸盘固定支架（606）和吸盘吸附点清洁装置固定支架（607）可进行竖直方向转动，并与第二舵机（602）及第二支架（605）相配合，用于固定机器人的真空吸盘（7）组装在机械臂（6）的真空吸盘固定支架（606）上，用于清洁真空吸盘（7）即将吸附位点的吸盘吸附点清洁装置（4）装在机械臂（6）的吸盘吸附点清洁装置固定支架（607）上，两组机械臂（6）相互间隔安装在底盘（1）的机械臂固定支架（105）上，两组机械臂（6）交替安装，使每组机械臂（6）三个机械臂（6）成三角形分布，保证机器人稳定爬行。

4.根据权利要求1所述的攀爬式高空擦玻璃机器人，其特征在于：所述真空吸盘（7），包括吸盘（701）、螺杆（702）、电机（703），电机（703）在控制装置（5）的控制下可驱动螺杆（702）完成向上、向下运动，之后螺杆（702）驱动外端固定的吸盘（701）实现吸附固定和松开等过程。

5.根据权利要求1所述的攀爬式高空擦玻璃机器人，其特征在于：所述可动的清洁装置（3）其包括电机（301）、清洗盘（302）、舵机（303）、清洗盘固定支架（304）、舵机固定支架（305），电机（301）与清洗盘（302）装在清洗盘固定支架（304）上，电机（301）可驱动清洗盘（302）实现正反向转动、停止转动、调节速度等过程，舵机（303）固定在舵机固定支架（305），舵机（303）可驱动清洗盘固定支架（304）在竖直方向运动，从而实现清洗盘（302）紧贴玻璃幕墙。

6.根据权利要求1所述的攀爬式高空擦玻璃机器人，其特征在于：所述吸盘吸附点清洁装置（4），包括清洁刷（401）和电机（402），吸盘吸附点清洁装置固定支架(607)位于真空吸盘固定支架（606）的下方，吸盘吸附点清洁装置（4）要在真空吸盘（7）之前接触玻璃幕墙，在真空吸盘（7）吸附之前对真空吸盘7即将吸附的位点进行清洁。

7.根据权利要求1所述的攀爬式高空擦玻璃机器人，其特征在于：所述控制装置（5）由PLC 或单片机构成，通过输入编制的PLC 程序或者单片机程序实现对所述各装置的控制。