[发明专利]一种攀爬式的高空擦玻璃机器人

说明书

本发明提供一种攀爬式的高空擦玻璃机器人。本发明的目的在于提供一种新型机器人。本发明包括底盘，用于实现攀爬的爬行机构，用于实现清洁功能的可动的清洁装置，吸盘吸附点清洁装置，用于控制的控制装置，爬行机构包括两组机械臂和用于固定机器人的真空吸盘，每组机械臂包括三个结构相同的机械臂，两组机械臂相互间隔安装在底盘上，机械臂各组成结构均可以各自调整，通过这种多关节各自调整的机制提升了机器人灵活性，可动清洁装置可以对所需清理的玻璃幕墙进行高效的清理，本发明具有较强的跨越障碍和清洁能力可以在高层建筑玻璃幕墙上爬行并对其进行清洁。

技术领域

本发明涉及一种攀爬式的高空擦玻璃机器人。

背景技术

伴随着社会的快速发展，各种各样高层建筑以及超高层建筑逐渐增多，为增强建筑美观、采光性等，外墙往往采用玻璃幕墙形式，为保证玻璃幕墙透光、美观等特点，玻璃幕墙需要定期进行清洗。目前，所采用的清洁设备以升降平台、吊篮等传统的人工清洁设备，自动化设备较少。而传统的人工清洁设备来清洁高层以及超高层建筑物的玻璃幕墙，不仅危险性高而且成本高、效率低，另外现在部分玻璃幕墙具有特殊结构使得传统的人工清洁设备无法进行清洁； 现有的自动化设备以整体吸附在玻璃幕墙上移动并进行清洁的机器人为主，但这种清洁装置存在造价高、对所清洁环境要求高、工作效率低等不足。因此研究一种可以替代传统的人工清洁设备的安全高效，节能环保的、适应玻璃幕墙结构的自动清洁机器人，非常有现实意义。

发明内容

本发明提供一种攀爬式高空擦玻璃机器人，其具备较强的跨越障碍能力和清洁能力，能够安全、高效的解决各种结构的高层建筑玻璃幕墙的清洁问题，其组成包括一个底盘1，用于实现攀爬的爬行机构2，用于实现清洁功能的可动的清洁装置3，用于清洁吸盘吸附点的吸盘吸附点清洁装置4，用于对以上所述装置的控制装置5，爬行机构2包括两组用于爬行的机械臂6和用于固定机器人的真空吸盘7。

作为本发明进一步的优选方案，爬行机构包括两组用于爬行的机械臂6和真空吸盘7，机械臂6包括第一舵机601、第二舵机602、第三舵机603、第一支架604、第二支架605、真空吸盘固定支架606和吸盘吸附点清洁装置固定支架607；第一舵机601组装在底盘1的机械臂固定支架105上，可以驱动第一支架604进行水平方向转动，第二舵机602组装在第一支架604上可驱动第二支架605进行竖直方向转动，并且通过第二舵机602连接使第二支架605可以随第一支架604一起运动，组装在第二支架605上的第三舵机603可驱动真空吸盘固定支架606和吸盘吸附点清洁装置固定支架607可进行竖直方向转动，并且通过第三舵机603连接使真空吸盘固定支架606和吸盘吸附点清洁装置固定支架607可以随第二支架605一起运动；两组装有真空吸盘7和吸盘吸附点清洁装置4的机械臂6相互间隔安装在底盘1的机械臂固定支架105上，两组机械臂6交替安装，使每组机械臂6的三个机械臂6呈三角形分布，两组机械臂6驱动六个真空吸盘7在玻璃幕墙上交替吸附，在控制装置5的控制下整个结构自由度保持一致，机器人可以在玻璃幕墙上稳定的进行灵活的六足爬行而不会从玻璃幕墙上掉落；机械臂6的第一舵机601、第二舵机602、第三舵机603、第一支架604、第二支架605、真空吸盘固定支架606和吸盘吸附点清洁装置的固定支架607等结构均可以各自调整，通过这种多关节各自调整的机制提升了机器人灵活性和对不同结构玻璃幕墙的适用性，可以实现在不同结构的玻璃幕墙上爬行。

作为本发明进一步的优选方案，所述真空吸盘7组装在机械臂的真空吸盘固定支架606上，电机703可在控制装置5的控制下驱动螺杆702完成向上、向下运动，然后螺杆702运动时带动固定外缘固定的吸盘701实现真空吸盘7的吸附固定和松开等过程。

作为本发明进一步的优选方案，所述吸盘吸附点清洁装置组装4在机械臂6的吸盘吸附点清洁装置固定支架607上，电机402驱动清洁刷401转动，吸盘吸附点清洁装置固定支架607位于真空吸盘固定支架606的下方，吸盘吸附点清洁装置4要比真空吸盘7先接触玻璃幕墙，可以在真空吸盘7吸附之前对真空吸盘7即将吸附的位点进行清洁，使真空吸盘7吸附的更牢固。