[发明专利]自动搬运机器人

说明书

本发明涉及一种自动搬运机器人，本发明的自动搬运机器人通过设置双凸轮组顶升机构，每边一对凸轮同时进行举升，这种结构对高度要求低，结构紧凑，可以有效克服偏载问题，从而克服现有技术中顶升机构初始力要求过大的问题，只要物体重心在凸轮支点范围内，便可以保证物料平稳上升和下降。同时，本发明的自动搬运机器人通过设置两个带有独立悬挂减震结构的驱动系统，能使该自动搬运机器人的左右驱动轮对地面保持足够的附着力，避免其行驶在不平地面上发生脱轨，同时，该自动搬运机器人在安装的时候能在左右驱动系统的中间预留一定间隙来安装位置传感器，从而简化控制策略、提高控制效率。

技术领域

本发明涉及一种自动搬运机器人。

背景技术

自动搬运机器人(Automated Guided Vehicle，AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人的范畴。工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过调度系统来控制其行进路线以及行为，或利用磁条、二维码进行导航，磁条或二维码黏贴於地板上，自动搬运机器人则依循磁条或二维码所带来的讯息进行移动与动作的运输车。

现有常规AGV的减震装置位于驱动系统的中部，左右驱动轮集中固定为一个固定模块，只能在小范围内左右调节，调节余量小，左右驱动轮的地面附着力不等，在行走过程中容易脱轨，并且AGV的中间被驱动模块占用了，导致位置传感器无法设计到驱动轮中间位置，为控制增加了难度。

同时，现有常规AGV的顶升机构多使用剪刀叉顶升机构，这种顶升机构要求AGV的初始高度较高，因为过低的高度会要求过高功率的电机，并且，剪刀叉顶升机构举升行程大，有很多浪费，同时，其容易产生偏载力，从而导致顶升机构导向部分发生偏磨损。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动搬运机器人，通过设置独立的两个驱动系统和双凸轮组顶升机构，该自动搬运机器人能保证左右驱动轮对地面的附着力，避免行驶在不平地面上发生脱轨，同时，双凸轮顶升机构可以有效克服偏载问题，可以保证物料平稳上升和下降。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自动搬运机器人，包括主体，所述主体上设有控制系统、驱动系统、电池系统、通讯系统以及顶升机构；所述驱动系统包括底板、弹簧支架、回转支架、安装板、电机减速模块以及驱动轮，所述弹簧支架和回转支架设置在所述底板上，所述安装板活动性设置在所述回转支架上，且与所述回转支架成上下旋转连接，所述电机减速模块设置在所述安装板上，所述驱动轮连接所述电机减速模块；所述弹簧支架内竖直设置有压缩弹簧，所述压缩弹簧连接所述弹簧支架和安装板，所述压缩弹簧通过压缩或弹起，使所述驱动轮附着在地面上。

进一步地，所述弹簧支架通过螺栓连接竖直设置在所述底板上，所述弹簧支架的顶部设置有上连接部。

进一步地，所述安装板通过销轴与所述回转支架连接，所述安装板上设置有下连接部。

进一步地，所述压缩弹簧连接所述上连接部和下连接部，所述压缩弹簧可相对所述弹簧支架在竖直方向上下移动。由于压缩弹簧与安装板连接，且安装板活动性设置在回转支架上，因此，当地面不平整时，该驱动系统可通过压缩弹簧的压缩和弹起，来带动安装板的运动，从而达到减震的目的，并使驱动轮始终与地面保持足够的附着力。

进一步地，所述电机减速模块包括电机本体和与所述电机本体连接的驱动轴，所述驱动轴突出于所述安装板，所述驱动轮连接所述驱动轴。

进一步地，所述顶升机构包括架体，所述架体上设有传动组件、驱动模块和凸轮，所述驱动模块贯通连接所述传动组件，所述凸轮设置在所述架体外侧并连接所述驱动模块和传动组件。

进一步地，所述传动组件选自传动齿轮组件、传动链轮组件或传动皮带轮组件中的任一种。