[发明专利]一种自建导航地图的方法、系统及智能设备

权利要求书

1.一种自建导航地图的方法，应用于一机器人，其特征在于，包括如下步骤：

当接收到一自建地图指令时，根据所述自建地图指令控制所述机器人沿一活动空间的边界移动一圈以记录得到第一边界轮廓；

对所述第一边界轮廓进行板块划分以得到多个边界相连的子板块，并分别探测获取每个所述子板块内的障碍物布局信息，其中每个所述子板块对应有一子板块边界信息；

根据所述第一边界轮廓的边界信息、所述子板块边界信息以及所述障碍物布局信息生成导航地图信息；

当接收到一目标板块导航指令时，根据所述目标板块导航指令在所述导航地图信息中查找到对应的目标板块，控制所述机器人移动至所述目标板块；

在所述第一边界轮廓中进行板块划分得到其中一所述子板块的步骤包括：

以所述机器人的当前位置为基点，控制所述机器人按照预设面积的第二边界轮廓的边缘环绕一圈以得到所述子板块；

所述子板块的形状为方形，所述子板块边界信息包括多个直角点坐标，所述第一边界轮廓对应有多个边界点坐标，其中，确定所述第一边界轮廓被划分完毕的步骤包括：

当判断到每个所述子板块的每个直角点坐标均与相邻的所述子板块对应的直角点坐标重合，且所述第一边界轮廓的每个所述边界点坐标与相邻的所述子板块对应的直角点坐标重合时，则生成一轮廓分割完成信号。

2.根据权利要求1所述的自建导航地图的方法，其特征在于，所述对所述第一边界轮廓进行板块划分的步骤还包括：

当判断到在所述第二边界轮廓的边缘上存在第一障碍物时，则控制所述机器人在绕过所述第一障碍物之后，仍沿所述第二边界轮廓的边缘进行环绕以得到所述子板块，并记录所述第一障碍物对应的坐标信息。

3.根据权利要求2所述的自建导航地图的方法，其特征在于，所述对所述第一边界轮廓进行板块划分的步骤还包括：

当判断到所述第一边界轮廓其中一方向上的未划分区域的面积小于所述预设面积时，则将所述未划分区域确定为其中一所述子板块，并记录对应的所述子板块边界信息。

4.根据权利要求1所述的自建导航地图的方法，所述机器人上设有激光探测器，其特征在于，在所述子板块内探测确定所述障碍物布局信息的步骤包括：

控制所述机器人沿所述激光探测器的激光方向行走以遍历整个所述子板块，并记录当扫描到障碍物时对应的障碍物边界点坐标；

根据所述子板块边界信息以及所述障碍物边界点坐标确定所述子板块内的未遍历区域，并控制所述机器人向所述未遍历区域移动以遍历完成后确定所述障碍物布局信息。

5.根据权利要求1所述的自建导航地图的方法，其特征在于，所述机器人在进行板块划分时为逆时针移动。

6.一种自建导航地图的系统，其特征在于，所述系统包括：

轮廓确定模块，用于当接收到一自建地图指令时，根据所述自建地图指令控制机器人沿一活动空间的边界移动一圈以记录得到第一边界轮廓；

所述板块划分模块还用于控制所述机器人按照预设面积的第二边界轮廓的边缘环绕一圈以得到所述子板块；

所述板块划分模块还用于判断到每个所述子板块的每个直角点坐标均与相邻的所述子板块对应的直角点坐标重合，且所述第一边界轮廓的每个所述边界点坐标与相邻的所述子板块对应的直角点坐标重合时，则生成一轮廓分割完成信号；

板块划分模块，用于对所述第一边界轮廓进行板块划分以得到多个边界相连的子板块，并分别探测获取每个所述子板块内的障碍物布局信息，其中每个所述子板块对应有一子板块边界信息；

地图生成模块，用于根据所述第一边界轮廓的边界信息、所述子板块边界信息以及所述障碍物布局信息生成导航地图信息；

导航控制模块，用于根据所述目标板块导航指令在所述导航地图信息中查找到对应的目标板块，控制所述机器人移动至所述目标板块。

7.一种智能设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如上权利要求1至5任意一项所述的自建导航地图的方法。