[发明专利]一种自建导航地图的方法、系统及智能设备

说明书

本发明涉及一种自建导航地图的方法、系统及智能设备，应用于一机器人，包括如下步骤：当接收到一自建地图指令时，根据所述自建地图指令控制所述机器人沿一活动空间的边界移动一圈以记录得到第一边界轮廓；对所述第一边界轮廓进行板块划分以得到多个边界相连的子板块，并分别探测获取每个所述子板块内的障碍物布局信息，其中每个所述子板块对应有一子板块边界信息；根据所述第一边界轮廓的边界信息、所述子板块边界信息以及所述障碍物布局信息生成导航地图信息。本发明在实际应用中可以自主建立导航地图，以使得机器人在进行清扫时可以自主规划路线，提高清扫效率。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，特别涉及一种自建导航地图的方法、系统及智能设备。

背景技术

扫地机器人，又可称为自动打扫机、智能吸尘机或机器人吸尘器等，是一种较为常见的智能家用电器。其具有一定的人工智能，能够在房间内完成地板的清洁工作。按照清洁方式来分，一般包括刷扫以及真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。

扫地机器人最重要的指标是智能程度以及覆盖率，现有的机器人在实际工作时，大都采用随机碰撞的方式进行地面的清扫。当需要清扫的面积较大时，则通过增加清扫时间来提高清洁覆盖率。

然而，现有的扫地机由于没有内置的房间清扫地图(也即缺乏“全局观念”)，在进行清扫时只能通过简单碰撞的方式进行清扫，而无法做到有针对性地进行清扫作业，因而此种清扫方式效率较低。

发明内容

基于此，本发明的目的是为了解决现有的扫地机由于无法自主建立清扫地图，只能采用简单碰撞的方式进行清扫而造成清扫效率低下的问题。

本发明提出一种自建导航地图的方法，应用于一机器人，其中，包括如下步骤：

当接收到一自建地图指令时，根据所述自建地图指令控制所述机器人沿一活动空间的边界移动一圈以记录得到第一边界轮廓；

对所述第一边界轮廓进行板块划分以得到多个边界相连的子板块，并分别探测获取每个所述子板块内的障碍物布局信息，其中每个所述子板块对应有一子板块边界信息；

根据所述第一边界轮廓的边界信息、所述子板块边界信息以及所述障碍物布局信息生成导航地图信息。

本发明提出的自建导航地图的方法，当进入到一活动空间内时，首先沿着该活动空间的边界移动一圈以记录得到第一边界轮廓，然后对得到的第一边界轮廓进行板块划分得到多个相邻的子板块，再在每个子板块内进行障碍物的探测，以确定每个子板块内的障碍物布局信息。最后根据第一边界轮廓、子板块的边界信息以及障碍物布局信息生成导航地图信息。本发明在实际应用中可以自主建立导航地图，以使得机器人在进行清扫时可以自主规划路线，提高清扫效率。

所述自建导航地图的方法，其中，在所述生成导航地图信息的步骤之后，所述方法还包括：

当接收到一目标板块导航指令时，根据所述目标板块导航指令在所述导航地图信息中查找到对应的目标板块，控制所述机器人移动至所述目标板块。该设置可以保证机器人在接收到一目标板块导航指令后，及时地移动到目标区域进行清扫，提高清扫效率。

所述自建导航地图的方法，其中，在所述第一边界轮廓中进行板块划分得到其中一所述子板块的步骤包括：

以所述机器人的当前位置为基点，控制所述机器人按照预设面积的第二边界轮廓的边缘环绕一圈以得到所述子板块。该设置主要是用于对第一边界轮廓进行板块划分，以初步建立地图的轮廓。

所述自建导航地图的方法，其中，所述子板块的形状为方形，所述子板块边界信息包括多个直角点坐标，所述第一边界轮廓对应有多个边界点坐标，其中，确定所述第一边界轮廓被划分完毕的步骤包括：