[发明专利]一种新型草莓采摘机器人

权利要求书

1.一种新型草莓采摘机器人，其特征在于，包括行走装置、行走装置上固定的收集装置以及固定在收集装置上的采摘装置，所述采摘装置上设有单目摄像模块、分析模块、信息交互模块、控制模块，所述行走装置上设有通信模块以及与通信模块连接的舵机控制模块；

所述单目摄像模块用于观测摄像范围内的草莓生长情况并实时在控制后台显示；

所述分析模块用于对单目摄像模块获取的草莓生长情况进行数据化处理并形成草莓信息参数；

所述信息交互模块用于将草莓信息参数实时传输至控制后台、接收控制后台发送的指令信息并驱动控制模块；

所述控制模块与信息交互模块连接并接收信息交互模块发送的驱动信息驱动采摘装置对摄像范围内的草莓进行采摘；

所述通信模块用于接收控制后台发送的操作信息，并将操作信息传送至当舵机控制模块；

所述舵机控制模块用于根据接收的操作信息驱动行走装置行走。

2.根据权利要求 1 所述的草莓采摘机器人，其特征在于，所述行走装置采用六足状结构，包括行走主体以及设置在行走主体两侧的机械足，所述机械足通过舵机控制模块在三个自由度方向进行转动。

3.根据权利要求 1 所述的草莓采摘机器人，其特征在于，所述采摘装置为具有剪刀结构的机械手，所述机械手为通过舵机连接的机械臂，所述控制模块通过对舵机的驱动控制机械臂的转动。

4.根据权利要求1所述的草莓采摘机器人，其特征在于，所述草莓信息参数包括草莓采摘机器人与草莓的距离、草莓根茎的长度、草莓的成熟度以及草莓大小。

5.根据权利要求1所述的草莓采摘机器人，其特征在于，所述行走装置上还设有与舵机驱动模块连接的导航模块，所述导航模块根据通信模块接收信息对移动路径进行规划并将规划的路径传送至舵机驱动模块，所述舵机驱动模块根据规划路径控制行走装置自主行走。

6.根据权利要求1所述的草莓采摘机器人，其特征在于，所述采摘装置前端设有用于将采摘的草莓传送至收集装置内的软性管道。