[发明专利]一种新型草莓采摘机器人

说明书

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，具体涉及一种新型草莓采摘机器人。

背景技术

随着人口的增加，城市化的发展，物质需求增加等都使得农业的劳动人口大大减少，物质消耗大大增加，运用农业机器人可以部分或全部代替人来完成农业劳动。目前针对草莓种植方面，大多选择在大棚内种植草莓，会使得草莓生长的会更好、果实成熟更快，效益也更高，符合现在的市场需要。然而草莓盛产主要几种在夏季，天气炎热，大棚内温度更高，人工进行采摘，增加人体疲劳感和不适，以及加大人工劳动力，采摘耗时耗力，因此采摘机器人研究成为一大难题。目前市场上采用采摘车体积较大且不能替代人类劳动，采摘专用剪只是简单的工具改良，草莓采摘收集装置不能自行移动。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种新型草莓采摘机器人，实现自动采摘与收集，减少人工劳动力，对此所采用的技术方案如下：

一种新型草莓采摘机器人，包括行走装置、行走装置上固定的收集装置以及固定在收集装置上的采摘装置，所述采摘装置上设有单目摄像模块、分析模块、信息交互模块、控制模块，所述行走装置上设有通信模块、导航模块、舵机控制模块，所述导航模块和舵机控制模块均与通信模块连接；

所述单目摄像模块用于观测摄像范围内的草莓生长情况并实时在控制后台显示；

所述分析模块用于对单目摄像模块获取的草莓生长情况进行数据化处理并形成草莓信息参数；

所述信息交互模块用于将草莓信息参数实时传输至控制后台，并接收控制后台发送的指令信息；

所述控制模块接收信息交互模块发送的指令信息驱动采摘装置对摄像范围内的草莓进行采摘；

所述通信模块用于接收控制后台发送的操作信息和路径信息，并将操作信息传送至当舵机控制模块；

所述导航模块用于根据接收的路径信息进行路径规划，并将路径规划传至舵机控制模块；

所述舵机控制模块用于根据操作信息与路径规划控制行走装置移动。

进一步地，所述行走装置采用六足状结构，包括行走主体以及设置在行走主体两侧的机械足，所述机械足通过舵机控制模块在三个自由度方向进行转动。

进一步地，所述采摘装置为具有剪刀结构的机械手，所述机械手为通过舵机连接的机械臂，所述控制模块通过对舵机的驱动控制机械臂的转动。

进一步地，所述草莓信息参数包括草莓采摘机器人与草莓的距离、草莓根茎的长度、草莓的成熟度以及草莓大小。

进一步地，所述采摘装置前端设有用于将采摘的草莓传送至收集装置内的软性管道。

进一步地，所述行走装置上还设有与舵机驱动模块连接的导航模块，所述导航模块根据通信模块接收信息对移动路径进行规划并将规划的路径传送至舵机驱动模块，所述舵机驱动模块根据规划路径控制行走装置自主行走。

本发明提供的行走装置采用六足状结构能够在松软的土壤上灵活转动与行走，具有良好的通过性；所述采摘装置设计成剪刀结构以提高采集速率；采用软性管道传送草莓至收集装置内能够最大程度减少对草莓的损伤；采用的导航模块能使采摘机器人进入自主导航模式。

附图说明

图 1 为本发明的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。