[发明专利]产品位置移动方法和系统

权利要求书

1.一种产品位置移动方法，其特征在于，包括：

将产品从运动平台的第一位置移动至第一拍照位置，记录为第一相对位置；

当产品从放置平台的第二位置移动至运动平台的第一位置时，先将产品从放置平台的第二位置移动至第一拍照位置，记录为第二相对位置；

计算第一相对位置与第二相对位置的第一位置偏差；

然后将产品从第一拍摄位置移动至运动平台的第一位置时补偿第一位置偏差。

2.如权利要求1所述的产品位置移动方法，其特征在于，所述计算第一相对位置与第二相对位置的第一位置偏差，包括：

将第一相对位置和第二相对位置转换成绝对坐标；

计算第一相对位置与第二相对位置的第一偏差角度和第一偏差位移。

3.如权利要求1所述的产品位置移动方法，其特征在于，所述将产品从第一拍摄位置移动至运动平台的第一位置时补偿第一位置偏差之后，还包括：

计算运动平台的第一位置与检测治具的第三位置的第二位置偏差；运动平台移动补偿第二位置偏差。

4.如权利要求3所述的产品位置移动方法，其特征在于，所述运动平台移动补偿第二位置偏差之后，还包括：

将产品从运动平台移动至检测治具；检测治具对产品通电检测。

5.一种产品位置移动系统，其特征在于，包括：机械手、第一拍照装置以及运动补偿装置；其中，

机械手用于移动所述产品；

第一拍照装置，用于记录产品移动至第一拍照位置时的第一相对位置和第二相对位置；

运动补偿装置用于补偿机械手运动时的位置偏差。

6.如权利要求5所述的产品位置移动系统，其特征在于，所述机械手，包括：机械手吸盘、机械手本体以及机械手底座。

7.如权利要求5所述的产品位置移动系统，其特征在于，所述第一拍照装置包括第一图像拍摄装置和背光源。

8.如权利要求5所述的产品位置移动系统，其特征在于，还包括：直角臂吸盘、直角臂本体以及第二拍照装置，其中，所述直角臂吸盘用于吸附产品，所述直角臂本体用于将产品从运动平台移动至检测治具，所述第二拍照装置包括第二图像拍摄装置和同轴光源，用于记录产品移动至运动平台的位置。

9.如权利要求8所述的产品位置移动系统，其特征在于，所述检测治具包括气缸和检测位，其中所述气缸用于移动产品至检测位以通电检测。

10.如权利要求8所述的产品位置移动系统，其特征在于，还包括，放置平台和运动平台；其中，所述放置平台包括TRAY盘；所述运动平台包括UVW平台。