[发明专利]车辆避让装置、方法、车辆及系统

说明书

技术领域

本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种车辆避让装置、方法、车辆及系统。

背景技术

驾驶员驾驶车辆在道路上行驶时，由于驾驶员的视线范围有限，在例如弯道、雾天、雨天等的情况下，当车辆前方出现紧急刹车的车辆时，驾驶员不容易及时地识别，且即使在及时发现前方紧急刹车的车辆，在进行相应地避让操作时也容易出现驾驶员反应时间过长、周围车况考虑不充分导致的车辆追尾等事故的发生，例如在制动避让时没有考虑到距离后方车辆的距离，制动过猛，导致与后方车辆发生碰撞，或者在变道避让时没有考虑左右两侧车道上的车辆的行驶状态，导致与左右两侧车道上的车辆发生碰撞。

发明内容

本公开的目的是提供一种车辆避让装置、方法、车辆及系统，该装置能够通过V2X技术获取车辆周围的车况，在车辆前方出现紧急刹车的车辆时及时识别，并采取相对应的避让操作，避免事故的发生。

为了实现上述目的，本公开提供一种车辆避让装置，所述装置包括：

无线通信收发模块，用于基于V2X技术来获取车辆周围预设范围内的其他车辆的车辆信息并将所述其他车辆的车辆信息发送给处理模块，其中，所述其他车辆的车辆信息至少包括所述其他车辆的经纬度信息和车速信息；

车辆信息获取模块，用于获取本车的车辆信息并发送给所述处理模块，其中，所述本车的车辆信息至少包括所述本车的经纬度信息、车速信息和加速度信息；

所述处理模块，用于根据所述本车的车辆信息和所述其他车辆的车辆信息来判断本车是否需要进行避让，并在判定需要避让时控制车辆运动控制执行模块来执行避让操作；

所述车辆运动控制执行模块，用于在所述处理模块的控制下，控制车辆的制动系统或转向系统执行所述避让操作。

可选地，所述处理模块包括：

避让判定子模块，用于在判定本车行驶方向前方有车、且其与本车处于同一车道、且其加速度大于第一预设阈值时，判定本车需要进行避让，并将该车确定为目标避让车辆；

避让逻辑控制子模块，用于在所述避让判定子模块判定本车需要进行避让时，根据预设逻辑控制所述车辆运动控制执行模块来执行避让操作，其中，所述避让操作包括制动或变道。

可选地，所述预设逻辑为：

在以下情况下控制所述车辆运动控制执行模块来执行变道操作：

(1)本车的相邻车道上不存在所述其他车辆；

(2)所述相邻车道上存在所述其他车辆、且本车所在车道存在所述其他车辆在本车后方、且按照第二预设阈值的加速度进行减速时有碰撞危险、且按照第三预设阈值的加速度进行加速变道时没有碰撞危险；

在以下情况下控制所述车辆运动控制执行模块来执行制动操作：

(1)所述相邻车道上存在所述其他车辆、且本车所在车道不存在所述其他车辆在本车后方；

(2)所述相邻车道上存在所述其他车辆、且本车所在车道存在所述其他车辆在本车后方、且按照第二预设阈值的加速度进行减速时没有碰撞危险；

(3)所述相邻车道上存在所述其他车辆、且本车所在车道存在所述其他车辆在本车后方、且按照第二预设阈值的加速度进行减速时有碰撞危险、且按照第三预设阈值的加速度进行加速变道时有碰撞危险。

可选地，所述装置还包括语音提示模块，用于在所述避让判定子模块判定本车需要进行避让时，根据所述目标避让车辆进行语音避让提示。

可选地，所述装置还包括导航显示模块，用于在所述避让判定子模块判定本车需要进行避让时，根据所述目标避让车辆的经纬度信息将所述目标避让显示车辆在所述导航界面中显示出来。

本公开还提供一种车辆避让方法，所述方法包括：

基于V2X技术来获取车辆周围预设范围内的其他车辆的车辆信息，其中，所述其他车辆的车辆信息至少包括所述其他车辆的经纬度信息和车速信息；

获取本车的车辆信息，其中，所述本车的车辆信息至少包括所述本车的经纬度信息、车速信息和加速度信息；

根据所述本车的车辆信息和所述其他车辆的车辆信息来判断本车是否需要进行避让，并在判定需要避让时控制本车进行避让。

可选地，所述根据所述本车的车辆信息和所述其他车辆的车辆信息来判断本车是否需要进行避让，并在判定需要避让时控制车辆进行避让包括：

在判定本车行驶方向前方有车、且其与本车处于同一车道、且其加速度大于第一预设阈值时，判定本车需要进行避让，并将该车确定为目标避让车辆；

在判定本车需要进行避让时，根据预设逻辑控制本车对所述目标避让车辆进行避让操作，其中，所述避让操作包括制动或变道。