[发明专利]应用于多感测器融合的误差及侦测机率分析方法

权利要求书

1.一种应用于多感测器融合的误差及侦测机率分析方法，用以判断一车辆的行进方向上的一障碍物，其特征在于，该应用于多感测器融合的误差及侦测机率分析方法包含以下步骤：

一障碍物感测步骤，是提供多个感测器以感测该障碍物而分别产生多个障碍物观测信息；

一障碍物预测步骤，是提供一处理器依据所述多个障碍物观测信息分别产生多个障碍物预测信息；

一误差模型离线建立步骤，是利用该处理器依据所述多个感测器分别建立多个平均误差分布函数；

一侦测信心度建立步骤，是利用该处理器依据所述多个感测器分别建立多个事前侦测机率信息；

一追踪融合步骤，是利用该处理器以一追踪融合方法融合所述多个障碍物观测信息、所述多个障碍物预测信息及所述多个平均误差分布函数而产生多个融合误差变化量及多个融合后障碍物信息；以及

一融合误差变化量累计判断步骤，是利用该处理器比对一预设累计门槛值与所述多个融合误差变化量的一累计数值的大小，并配合所述多个事前侦测机率信息一起综合判断该障碍物是否存在；

其中，该障碍物感测步骤的各该障碍物观测信息包含一观测位置与一观测速度；

其中，该误差模型离线建立步骤是事前设置一即时动态定位模块于该障碍物上并驱动该即时动态定位模块以产生多个即时动态定位位置，然后该处理器接收并运算所述多个即时动态定位位置与所述多个观测位置的相对误差而产生所述多个平均误差分布函数；

其中，各该感测器具有一视野，所述多个即时动态定位位置与所述多个观测位置均位于该视野内且对应该障碍物的该观测速度；

其中，所述多个平均误差分布函数用以动态修正所述多个障碍物观测信息与所述多个障碍物预测信息之间的误差；

其中，在该融合误差变化量累计判断步骤中，当该累计数值小于等于该预设累计门槛值时，该障碍物视为存在；当该累计数值大于该预设累计门槛值，且依据所述多个事前侦测机率信息判断所述多个感测器均正常时，该障碍物视为不存在。

2.根据权利要求1所述的应用于多感测器融合的误差及侦测机率分析方法，其特征在于，

在该追踪融合步骤中，该追踪融合方法为一卡尔曼滤波演算法，且各该融合后障碍物信息包含一融合后障碍物位置、一融合后障碍物速度及一融合后障碍物种类。

3.根据权利要求1所述的应用于多感测器融合的误差及侦测机率分析方法，其特征在于，一该感测器为一雷达感测器，且另一该感测器为一摄影机。