[发明专利]应用于多感测器融合的误差及侦测机率分析方法

说明书

本发明提供一种应用于多感测器融合的误差及侦测机率分析方法，其障碍物感测步骤产生障碍物观测信息，障碍物预测步骤产生障碍物预测信息。误差模型离线建立步骤依据感测器建立事前平均误差分布函数。侦测信心度建立步骤依据感测器建立事前侦测机率信息。追踪融合步骤以追踪融合方法融合各信息而产生融合误差变化量。融合误差变化量累计修正步骤依据事前侦测机率信息修正融合误差变化量的累计数值。借此，透过预先处理的感测器误差分析结合侦测信心度模型，以融合多个感测器之间的侦测信息，能得到可信度较高的障碍物存在判断。

技术领域

本发明是关于一种误差及侦测机率分析方法，特别是关于一种应用于多感测器融合的误差及侦测机率分析方法。

背景技术

目前车用电脑的功能愈趋健全，为了提升驾驶安全性、朝向自动驾驶的未来，车前障碍物侦测及分类的可靠度便显得尤为重要，其是将侦测到的车前障碍物分类为汽车、行人、脚踏车、电线杆等各种不同物体，依据系统设定决定分类项目，如此一来，系统便可依据障碍物的分类决定是提示剎车、自动紧急剎车或执行其他动作。

一般设于车辆上用来侦测障碍物的感测器的种类甚多，常用的为视觉成像系统与雷达系统，其中视觉成像系统用于车辆上是为了增强物体探测和其他视觉或定位系统的应用，此种系统利用摄像机来捕获图像并从图像辨识出物体(即障碍物)，此障碍物可以是在行驶道路内的其他车辆、行人或者甚至是物体；至于雷达系统则是用以探测行驶道路内的物体，雷达系统使用无线电波来确定物体的距离、方向或速度，雷达发射器会发射无线电波脉冲，在其路径内的任意物体会被无线电波脉冲打到而反弹，此外，从物体反射出的脉冲将无线电波能量的一小部分传送至接收器，此接收器通常与发射器处于相同位置。

虽然上述感测器均可侦测障碍物，但其可靠度往往不足，而且侦测结果的误差容易过大而导致障碍物位置追踪的错误经常发生。由此可知，目前市场上缺乏一种误差小且可信度高的应用于多感测器融合的误差及侦测机率分析方法，故相关业者均在寻求其解决之道。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种应用于多感测器融合的误差及侦测机率分析方法，其透过预先处理的感测器误差分析结合侦测信心度模型，以融合多个感测器之间的事前侦测机率信息并加以修正融合误差变化量的累计数值，能得到一较为可信的障碍物存在判断；通过全球卫星定位即时动态测量装置预先建立出各种环境、障碍物及车辆状况条件下的事前平均误差分布函数，并以此事前平均误差分布函数动态修正追踪结果，可产生误差较小且可信度较高的融合后障碍物信息，再者，透过侦测信心度建立步骤的事前侦测机率信息来修正融合误差变化量的累计数值，作为障碍物存在与否的判断依据，可大幅增加判断结果的可靠度，达到即时运算的效果，并解决已知技术的感测误差过大及可靠度过低的问题。