[发明专利]多侦察点仿真方法

权利要求书

1.一种多侦察点仿真方法，多个侦察点分布在多个航段中，模拟侦察点的目标模拟器设置在五轴转台的外两框上，所述五轴转台的内三框用于模拟飞行器的飞行姿态，所述外两框为五轴转台的两轴部分，所述内三框为五轴转台的三轴部分，其特征在于，该方法包括：

S100，判断当前航段中是否存在侦察点，如果是，转至S102，否则转至S116；

S102，基于实时模型解算得到的所述侦察点相对于飞行器的理论视线俯仰角和理论视线航向角计算转台控制角度；

S104，基于所述转台控制角度控制所述外两框在预定时间间隔从零位运动至预定位置；

S106，基于实时模型解算得到的所述侦察点相对于飞行器的理论视线俯仰角和理论视线航向角控制所述外两框从所述预定位置运动到所述侦察点位置；

S108，判断所述飞行器是否飞过所述侦察点，如果是，转至S110，否则返回至S106；

S110，控制所述外两框在所述预定时间间隔从当前位置回到零位；

S112，判断是否具有下一航段，如果是，转至S114，否则结束；

S114，控制所述飞行器进入下一航段，返回至S100；

S116，控制所述外两框保持零位，返回至S112；

其中，S102包括通过下述等式基于实时模型解算得到的所述侦察点相对于飞行器的理论视线俯仰角计算转台俯仰控制角度：

Qf＝Qf_zcd*(t_f-t_s)/Δt t_f≤t_s+Δt，

其中，Qf表示所述转台俯仰控制角度，Qf_zcd表示理论视线俯仰角，t_s表示进入当前航段的时间，t_f表示所述飞行器的飞行时间，Δt表示所述预定时间间隔；

S102还包括通过下述等式基于实时模型解算得到的所述侦察点相对于飞行器的理论视线航向角计算转台航向控制角度：

Qf'＝Qf'_zcd*(t_f-t_s)/Δt t_f≤t_s+Δt，

其中，Qf'表示所述转台航向控制角度，Qf'_zcd表示理论视线航向角，t_s表示进入当前航段的时间，t_f表示所述飞行器的飞行时间，Δt表示所述预定时间间隔。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，S104包括：

将所述转台控制角度转换为转台控制量；

基于所述转台控制量控制所述外两框在预定时间间隔从零位运动至预定位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，S110包括：

通过下式计算转台外俯仰框回零控制角度：

ZTwf＝ZTwf0-ZTwf0*(t_f-t_s')/Δt t_f≤t_s'+Δt；

将所述转台外俯仰框回零控制角度转化为转台外俯仰框回零控制量；

基于所述转台外俯仰框回零控制量控制外俯仰框在预定时间间隔从当前位置回到零位，

其中，ZTwf表示所述转台外俯仰框回零控制角度，ZTwf0表示外俯仰框在飞行器结束当前航段时刻点的角度，t_s'表示飞行器结束当前航段进入下一航段的时间，t_f表示所述飞行器的飞行时间，Δt表示所述预定时间间隔。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，S110还包括：

通过下式计算转台外航向框回零控制角度：

ZTwf'＝ZTwf0'-ZTwf0*(t_f-t_s')/Δt t_f≤t_s'+Δt；

将所述转台外航向框回零控制角度转化为转台外航向框回零控制量；

基于所述转台外航向框回零控制量控制外航向框在预定时间间隔从当前位置回到零位，

其中，ZTwf'表示所述转台外航向框回零控制角度，ZTwf0'表示外航向框在飞行器结束当前航段时刻点的角度，t_s'表示飞行器结束当前航段进入下一航段的时间，t_f表示所述飞行器的飞行时间，Δt表示所述预定时间间隔。