[发明专利]自动泊车的方法和设备、智能汽车以及计算机存储介质

权利要求书

1.一种自动泊车的方法，所述方法包括：

识别车辆处于预定区域，所述预定区域由多个限位标识所限定；

利用安装在所述车辆两侧的视频采集装置实时对所述车辆周边的环境进行视频提取；

运用颜色空间定位出所述视频中的第一限位标识；

通过形态学检测，根据所述第一限位标识的特征，得出所述车辆的实时位置；以及

根据所述车辆的实时位置，将所述车辆导引至目标区域，

其中，通过形态学检测，根据所述第一限位标识的特征，得出所述车辆的实时位置包括：

通过形态学检测，确定所述第一限位标识的特征；

根据所述第一限位标识的缺角特征，确定所述第一限位标识的绝对位置；

通过对所述视频的像素标定并根据所述第一限位标识的绝对位置，推定所述视频采集装置相对于目标区域的距离；以及

至少根据所述视频采集装置相对于目标区域的距离，确定所述车辆的实时位置。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述预定区域为矩形的停车位，所述停车位的四个角分别由对应的L形限位标识所限定。

3.如权利要求1或2所述的方法，其中，所述多个限位标识具有区别于所述车辆周边的环境的颜色特征，并且运用颜色空间定位出所述视频中的第一限位标识包括：

通过色块分析，从所述视频中定位出所述第一限位标识。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述视频采集装置安装在所述车辆的后视镜上，其可视范围覆盖多个限位标识中的至少一个限位标识。

5.一种自动泊车的设备，包括：

识别装置，用于识别车辆处于预定区域，所述预定区域由多个限位标识所限定；

视频采集装置，其安装在所述车辆两侧，用于实时对所述车辆周边的环境进行视频提取；

定位装置，用于运用颜色空间定位出所述视频中的第一限位标识；

检测装置，用于通过形态学检测，根据所述第一限位标识的特征，得出所述车辆的实时位置；以及

导引装置，用于根据所述车辆的实时位置，将所述车辆导引至目标区域，

其中，所述检测装置包括：

第一确定单元，用于通过形态学检测，确定所述第一限位标识的特征；

第二确定单元，用于根据所述第一限位标识的缺角特征，确定所述第一限位标识的绝对位置；

推定单元，用于通过对所述视频的像素标定并根据所述第一限位标识的绝对位置，推定所述视频采集装置相对于目标区域的距离；以及

第三确定单元，用于至少根据所述视频采集装置相对于目标区域的距离，确定所述车辆的实时位置。

6.如权利要求5所述的设备，其中，所述预定区域为矩形的停车位，所述停车位的四个角分别由对应的L形限位标识所限定。

7.如权利要求5或6所述的设备，其中，所述多个限位标识具有区别于所述车辆周边的环境的颜色特征，并且所述定位装置配置成通过色块分析，从所述视频中定位出所述第一限位标识。

8.如权利要求5所述的设备，其中，所述视频采集装置安装在所述车辆的后视镜上，其可视范围覆盖多个限位标识中的至少一个限位标识。

9.一种智能汽车，其包括如权利要求5-8中任一项所述的自动泊车的设备。

10.一种计算机存储介质，其包括指令，所述指令在被运行时执行如权利要求1至4中任一项所述的自动泊车的方法。