[发明专利]自动泊车的方法和设备、智能汽车以及计算机存储介质

说明书

本发明提供一种自动泊车的方法，所述方法包括：识别车辆处于预定区域，所述预定区域由多个限位标识所限定；利用安装在所述车辆两侧的视频采集装置实时对所述车辆周边的环境进行视频提取；运用颜色空间定位出所述视频中的第一限位标识；通过形态学检测，根据所述第一限位标识的特征，得出所述车辆的实时位置；以及根据所述车辆的实时位置，将所述车辆导引至目标区域。本发明还提供了一种自动泊车的设备、智能汽车以及计算机存储介质。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及自动泊车的方法和设备、智能汽车以及计算机存储介质。

背景技术

电动汽车作为一种新能源交通工具，具有噪音低、能源利用效率高、无移动废弃排放等特点，已成为我国重点支持的战略性新兴产业之一。

基于电池租赁的换电模式配合大规模集中型充电已经成为当前电动汽车发展具有竞争力的商业技术模式。换电模式就是用充满电的电池更换下即将或已经耗尽的车辆电池，在机械操作下，它只需要几分钟就能完成电池的更换，相比于充电模式，它减少了充电时间长带来的麻烦。

目前国内已建立有多座充换电站，为电动汽车的动力电池提供充换电服务。但由于充换电站对车辆停车位置的要求较高，目前主要依赖超声波技术的车辆定位精度难以满足实际需要。

中国专利CN106004515A公开了一种用于电动汽车自动泊车的车速控制方法及系统。该系统包括车速传感器模块、超声波传感器、车辆定位模块、泊车控制器和车速控制器，车速传感器模块用于检测电动汽车的运动车速，超声波传感器用于采集电动汽车周围的障碍物信息，车辆定位模块用于采集获得电动汽车的当前位置信息，泊车控制器用于根据采集的障碍物信息、当前位置信息以及预设的泊车轨迹设定理想泊车车速，车速控制器用于根据运动车速和理想泊车车速调节电动汽车的电机扭矩。

上述专利尽管可在低速情况下实现误差较小的泊车速度控制功能，但超声波传感器的车辆定位精度误差一般在10-20cm，该定位精度达不到换电要求。

以上公开于本发明背景部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

发明内容

为了解决以上现有技术的多个问题中的至少一个，本发明提供了一种自动泊车的方法，所述方法包括：识别车辆处于预定区域，所述预定区域由多个限位标识所限定；利用安装在所述车辆两侧的视频采集装置实时对所述车辆周边的环境进行视频提取；运用颜色空间定位出所述视频中的第一限位标识；通过形态学检测，根据所述第一限位标识的特征，得出所述车辆的实时位置；以及根据所述车辆的实时位置，将所述车辆导引至目标区域。

在上述方法中，所述预定区域为矩形的停车位，所述停车位的四个角分别由对应的L形限位标识所限定。

在上述方法中，所述多个限位标识具有区别于所述车辆周边的环境的颜色特征，并且运用颜色空间定位出所述视频中的第一限位标识包括：通过色块分析，从所述视频中定位出所述第一限位标识。

在上述方法中，通过形态学检测，根据所述第一限位标识的特征，得出所述车辆的实时位置包括：通过形态学检测，确定所述第一限位标识的特征；根据所述第一限位标识的缺角特征，确定所述第一限位标识的绝对位置；通过对所述视频的像素标定并根据所述第一限位标识的绝对位置，推定所述视频采集装置相对于目标区域的距离；以及至少根据所述视频采集装置相对于目标区域的距离，确定所述车辆的实时位置。

在上述方法中，所述视频采集装置安装在所述车辆的后视镜上，其可视范围覆盖多个限位标识中的至少一个限位标识。