[发明专利]一种自动驾驶系统及其横向控制方法

权利要求书

1.一种自动驾驶系统，包括横向控制子系统，其特征在于，所述横向控制子系统包括：

信号处理模块，其用于根据所述自动驾驶系统的宿主车辆的第一速度信息和在所述宿主车辆前面同向行驶的前车的第二速度信息判断是否存在超车需求；以及

车道选择模块，其用于在确定存在所述超车需求的情况下基于所述前车的旁边车道的车道线信息、以及所述宿主车辆相对于与所述宿主车辆反向行驶的来车的距离信息和/或所述宿主车辆相对于与所述宿主车辆同向行驶的后车的距离信息判断是否满足超车条件，以及在满足所述超车条件时选择相应的旁边车道为目标车道，

其中，所述车道选择模块配置成在所述前车的旁边车道的左右两边的车道线不可见或部分缺失时，判断为不满足超车条件。

2.如权利要求1所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述车道选择模块还用于基于所述来车的第三速度信息和/或所述后车的第四速度信息判断是否满足超车条件。

3.如权利要求1所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述横向控制子系统还包括：

决定作出模块，其用于在选择相应的旁边车道为目标车道时计算相应的目标转角和/或目标转向扭矩。

4.如权利要求3所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述决定作出模块还用于在选择相应的旁边车道为目标车道时输出相应的转向灯触发信号。

5.如权利要求3所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述车道选择模块还用于在不满足所述超车条件时选择当前车道为目标车道；

所述决定作出模块还用于在选择当前车道为目标车道时输出用于保持当前车道行驶的目标转角和/或目标转向扭矩。

6.如权利要求5所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述决定作出模块还用于在保持当前车道行驶时根据所述当前车道的车道线信息输出相应的目标转角和/或目标转向扭矩。

7.如权利要求6所述的自动驾驶系统，其特征在于，还包括警示输出模块；

所述决定作出模块还用于在保持当前车道行驶时且所述当前车道的左右两边的车道线都不存在时输出相应的信号来触发所述警示输出模块输出警示信号。

8.如权利要求6所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述决定作出模块还用于：

在保持当前车道行驶时且所述当前车道的左右两边的车道线都存在时输出相应的目标转角和/或目标转向扭矩以使所述宿主车辆沿当前车道对中行驶；和/或

在保持当前车道行驶时且所述当前车道的左右两边的任意一边的车道线不存在时输出相应的目标转角和/或目标转向扭矩以使所述宿主车辆沿当前车道的存在车道线的一边行驶。

9.如权利要求8所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述决定作出模块还用于：在所述宿主车辆沿当前车道对中行驶时如果所述宿主车辆大致偏离当前车道的左右两边的车道线之间的中央位置，输出相应的车道偏离预警信号。

10.如权利要求1所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述信号处理模块还用于判断所述宿主车辆的前面是否存在所述前车以及在确定存在所述前车的情况下获取所述第一速度信息以及第二速度信息和/或所述来车的第三速度信息、所述后车的第四速度信息。

11.如权利要求1所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述车道选择模块还用于至少在所述旁边车道的左右两边的车道线清晰可见且所述来车的距离信息大于或等于相应的预定值和/或所述后车的距离信息大于或等于相应的预定值时才判断为满足超车条件，否则判断为不满足超车条件。