[发明专利]一种自动驾驶系统及其横向控制方法

说明书

本发明提供一种自动驾驶系统及其横向控制方法，属于车辆智能驾驶技术领域。本发明的自动驾驶系统包括横向控制子系统，其中所述横向控制子系统包括：信号处理模块，其用于根据所述自动驾驶系统的宿主车辆的第一速度信息和在所述宿主车辆前面同向行驶的前车的第二速度信息判断是否存在超车需求；以及车道选择模块，其用于在确定存在所述超车需求的情况下基于所述前车的旁边车道的车道线信息、以及所述宿主车辆相对于与所述宿主车辆反向行驶的来车的距离信息和/或与所述宿主车辆同向行驶的后车的距离信息判断是否满足超车条件以及在满足所述超车条件时选择相应的旁边车道为目标车道。本发明提高了车辆在超车时的自动化驾驶程度，并且安全性好。

技术领域

本发明属于车辆智能驾驶技术领域，涉及车辆的自动驾驶，尤其涉及车辆的自动驾驶系统及其横向控制方法。

背景技术

人工智能技术在汽车中的重要应用体现为自动驾驶技术，其越来越被人们关注并且具有非常良好的应用前景。为实现自动驾驶，需要采集并获取大量的数据信息来进行处理分析，从而最终输出横向控制和纵向控制结构。

自动驾驶的横向控制是实现全自动驾驶的关键步骤之一，目前的自动驾驶的横向控制技术多停留在车道偏离预警（LDW）和车道保持（LKA）阶段，难以自动实现车道对中行驶（LKS）和自动变道功能，尤其难以实现在超车过程的自动变道控制。并且，为实现车辆变道，一般需要驾驶员人工确认是否满足变道条件，并通过转向灯触发变道，因此，限制了自动驾驶系统的自动化驾驶程度。

发明内容

本发明的目的在于，提高自动驾驶系统在横向控制方面的自动化程度。

为实现以上目的或者其他目的，本发明提供以下技术方案。

按照本发明的第一方面，提供一种自动驾驶系统，包括横向控制子系统，所述横向控制子系统包括：

信号处理模块，其用于根据所述自动驾驶系统的宿主车辆的第一速度信息和在所述宿主车辆前面同向行驶的前车的第二速度信息判断是否存在超车需求；

车道选择模块，其用于在确定存在所述超车需求的情况下基于所述前车的旁边车道的车道线信息、以及所述宿主车辆相对于与所述宿主车辆反向行驶的来车的距离信息和/或所述宿主车辆相对于与所述宿主车辆同向行驶的后车的距离信息判断是否满足超车条件以及在满足所述超车条件时选择相应的旁边车道为目标车道。

根据本发明一实施例的自动驾驶系统，其中，所述车道选择模块还用于基于所述来车的第三速度信息和/或所述后车的第四速度信息判断是否满足超车条件。根据本发明一实施例的自动驾驶系统，其中，所述横向控制子系统还包括：

决定作出模块，其用于在选择相应的旁边车道为目标车道时计算相应的目标转角和/或目标转向扭矩。

根据本发明一实施例的自动驾驶系统，其中，所述车道选择模块还用于在不满足所述超车条件时选择当前车道为目标车道；

所述决定作出模块还用于在选择当前车道为目标车道时输出用于保持当前车道行驶的目标转角和/或目标转向扭矩。

根据本发明一实施例的自动驾驶系统，其中，所述决定作出模块还用于在保持当前车道行驶时根据所述当前车道的车道线信息输出相应的目标转角和/或目标转向扭矩。

根据本发明一实施例的自动驾驶系统，其中，所述决定作出模块还用于在选择相应的旁边车道为目标车道时输出相应的转向灯触发信号。

根据本发明一实施例的自动驾驶系统，其中，还包括警示输出模块；

所述决定作出模块还用于在保持当前车道行驶时且所述当前车道的左右两边的车道线都不存在时输出相应的信号来触发所述警示输出模块输出警示信号。

根据本发明一实施例的自动驾驶系统，其中，所述决定作出模块还用于：