[发明专利]一种驱动轮防抱死控制方法、系统和车辆

权利要求书

1.一种用于电动车辆的驱动轮防抱死控制方法，其特征在于，包括：

S1、获取车辆当前的制动强度Z和路面峰值附着系数up；

S2、判断所述制动强度Z是否小于或等于所述路面峰值附着系数up；

若为是，则控制ABS退出制动操控，并控制电机满负荷制动，所述电机输出的实际电机转矩Tm为电机最大转矩Tm_mot、电池最大充电功率对应的转矩Tm_bat以及总制动力矩Tb中的最小值；

若为否，则控制ABS进行制动操控，电机输出的实际转矩Tm为电机最大转矩Tm_mot、电池最大充电功率对应的转矩Tm_bat以及由所述ABS控制后的总制动力矩Tb中的最小值。

2.根据权利要求1所述的驱动轮防抱死控制方法，其特征在于，所述S2中控制ABS进行制动操控的步骤，包括：

S21、实时获取滑移率S；

当所述滑移率S小于或等于最小门限值时，控制所述ABS的控制单元发出制动器增压指令；

当所述滑移率S大于最小门限值且小于最大门限值时，控制所述ABS的控制单元发出制动器保压指令；

当所述滑移率S大于或等于最大门限值时，控制所述ABS的控制单元发出制动器减压指令。

3.根据权利要求2所述的驱动轮防抱死控制方法，其特征在于，所述控制单元发出制动器增压指令、制动器保压指令或制动器减压指令后，还包括：实时获取所述制动力矩和制动器压力变化率，根据所述制动力矩和所述制动器压力变化率得到所述ABS控制后的总制动力矩Tb。

4.根据权利要求1至3任一项所述的驱动轮防抱死控制方法，其特征在于，所述S1之前还包括：

S4、获取车辆当前的车速；当所述车速小于或等于第一预设值时，关闭电机再生制动系统；否则，打开电机再生制动系统；

或S5、获取车辆当前的电池SOC值，当所述电池SOC值大于或等于第二预设值时，关闭电机再生制动系统；否则，打开电机再生制动系统。

5.根据权利要求4所述的驱动轮防抱死控制方法，其特征在于，所述S4或S5中打开电机再生制动系统之后，包括：

获取车辆的制动强度Z；

当所述制动强度Z小于或等于最小制动强度时，控制电机再生制动系统单独工作；

当所述制动强度Z大于最小制动强度且小于最大制动强度时，控制电机再生制动系统和机械制动系统同时工作；

当所述制动强度Z大于或等于最大制动强度时，控制电机再生制动系统满负荷制动，并控制机械制动系统进行辅助制动。

6.一种驱动轮防抱死控制系统，其特征在于，包括：

用于获取车辆当前的制动强度Z的制动强度检测器(1)，所述制动强度检测器(1)与车辆制动系统连接；

用于获取当前的路面峰值附着系数up的系数检测装置(2)；

用于判断所述制动强度Z是否小于或等于所述路面峰值附着系数up的控制装置(3)；若为是，所述控制装置(3)控制ABS退出制动操控，并控制电机满负荷制动，所述电机输出的实际电机转矩Tm为电机最大转矩Tm_mot、电池最大充电功率对应的转矩Tm_bat以及总制动力矩Tb中的最小值；若为否，所述控制装置(3)控制ABS进行制动操控，电机输出的实际转矩Tm为电机最大转矩Tm_mot、电池最大充电功率对应的转矩Tm_bat以及由所述ABS控制后的总制动力矩Tb中的最小值。