[发明专利]一种驱动轮防抱死控制方法、系统和车辆

说明书

本发明公开了一种用于电动车辆的驱动轮防抱死控制方法，包括：获取车辆当前的制动强度和路面峰值附着系数；判断制动强度是否小于或等于路面峰值附着系数；若为是，则控制ABS退出制动操控，并控制电机满负荷制动，电机输出的实际电机转矩为电机最大转矩、电池最大充电功率对应的转矩以及总制动力矩中的最小值；若为否，则控制ABS进行制动操控，电机输出的实际转矩为电机最大转矩、电池最大充电功率对应的转矩以及由ABS控制后的总制动力矩中的最小值。本发明通过获取并比较制动强度和路面峰值附着系数的关系，实现控制ABS退出或进行制动控制。本发明还公开了一种驱动轮防抱死控制系统及包括该系统的车辆。

技术领域

本发明涉及车辆控制管理技术领域，更具体地说，涉及一种驱动轮防抱死控制方法和系统。此外，本发明还涉及一种包括上述驱动轮防抱死控制系统的车辆。

背景技术

随着能源危机、环境污染等问题日趋严重，发展新能源汽车成为各个国家及其汽车厂商努力的方向。然而，续驶里程较短的情况限制了它的发展，因此，再生制动系统就成为突破这一瓶颈的关键技术之一，对电动汽车的发展具有重要意义，但实际操作中，常因低附路面的再生制动扭矩导致驱动轮抱死打滑，最终导致车辆失控。

综上所述，如何提供一种车辆再生系统的驱动轮防抱死控制方法，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种驱动轮防抱死控制方法和系统，该方法能够通过控制扭矩防止驱动轮抱死。

本发明的另一目的是提供一种包括上述驱动轮防抱死控制系统的车辆。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种用于电动车辆的驱动轮防抱死控制方法，包括：

S1、获取车辆当前的制动强度Z和路面峰值附着系数up；

S2、判断所述制动强度Z是否小于或等于所述路面峰值附着系数up；

若为是，则控制ABS退出制动操控，并控制电机满负荷制动，所述电机输出的实际电机转矩Tm为电机最大转矩Tm_mot、电池最大充电功率对应的转矩Tm_bat以及总制动力矩Tb中的最小值；

若为否，则控制ABS进行制动操控，电机输出的实际转矩Tm为电机最大转矩Tm_mot、电池最大充电功率对应的转矩Tm_bat以及由所述ABS控制后的总制动力矩Tb中的最小值。

优选的，所述S2中控制ABS进行制动操控的步骤，包括：

实时获取滑移率S；

当所述滑移率S小于或等于最小门限值时，控制所述ABS的控制单元发出制动器增压指令；

当所述滑移率S大于最小门限值且小于最大门限值时，控制所述ABS的控制单元发出制动器保压指令；

当所述滑移率S大于或等于最大门限值时，控制所述ABS的控制单元发出制动器减压指令。

优选的，所述控制单元发出制动器增压指令、制动器保压指令或制动器减压指令后，还包括：实时获取所述制动力矩和制动器压力变化率，根据所述制动力矩和所述制动器压力变化率得到所述ABS控制后的总制动力矩Tb。

优选的，所述S1之前还包括：

S4、获取车辆当前的车速；当所述车速小于第一预设值时，关闭电机再生制动系统；否则，打开电机再生制动系统；

或S5、获取车辆当前的电池SOC值，当所述电池SOC值大于第二预设值时，关闭电机再生制动系统；否则，打开电机再生制动系统。

优选的，所述S4或S5中打开电机再生制动系统之后，包括：