[发明专利]农业作业车

权利要求书

1.一种农业作业车，其特征在于，具备：

存储部，该存储部写入有事先设定好的田地内的行驶路径和特定的辅助作业地点，在该特定的辅助地点进行与车载物的给排有关的辅助作业，该车载物的车载量随着行驶而发生变化；

测位单元，该测位单元测定车体的位置和方位；

自动运转控制部，该自动运转控制部基于所述行驶路径和所述测位单元的测位结果在所述行驶路径所包含的自动运转路径上进行车体的自动运转；

车载量运算部，该车载量运算部求出所述车载物的车载量；

作业行驶判定部，该作业行驶判定部基于所述车载量运算部求出的所述车载量判定是否能够继续作业行驶；以及

变化量推定部，该变化量推定部在所述自动运转路径所包含的多个作业行驶路径中的当前的作业行驶路径上的自动作业行驶控制的执行中，根据实际消耗掉的每单位行驶距离的所述车载物的消耗量和下一作业行驶路径上的所述车体的移动距离，推定下一作业行驶路径上的所述车载物的变化量，

所述作业行驶判定部基于所述车载量运算部求出的所述车载量和所述变化量推定部推定出的所述变化量判定是否能够继续直到下一作业行驶路径的作业结束地点为止的作业行驶，

在由所述作业行驶判定部判定为能够继续直到下一作业行驶路径的作业结束地点为止的作业行驶的情况下，所述自动运转控制部在下一作业行驶路径上执行使车体自动地作业行驶的所述自动作业行驶控制，在所述自动作业行驶控制的执行中由所述作业行驶判定部判定为不能继续直到下一作业行驶路径的作业结束地点为止的作业行驶的情况下，车体到达当前的作业行驶路径上的作业结束地点，并且，所述自动运转控制部中断所述自动作业行驶控制，执行使车体从所述自动作业行驶控制的中断地点自动地移动到所述辅助作业地点的辅助作业用的自动移动控制。

2.根据权利要求1所述的农业作业车，其特征在于，

在随着所述自动作业行驶控制的中断而指示所述存储部写入所述中断地点且在到达所述辅助作业地点之后指示再次开始所述自动作业行驶控制的情况下，所述自动运转控制部从所述存储部读出所述中断地点，执行使车体从所述辅助作业地点自动地移动到所述中断地点的作业再次开始用的自动移动控制，且在移动到所述中断地点之后结束作业再次开始用的所述自动移动控制而再次开始所述自动作业行驶控制。

3.根据权利要求1或2所述的农业作业车，其特征在于，

在所述辅助作业用的自动移动控制中，所述自动运转控制部以车体以适于所述辅助作业的停止姿势自动停止在所述辅助作业地点的方式进行车体的自动运转。

4.根据权利要求1或2所述的农业作业车，其特征在于，

具备向田地供给农用材料的农用材料供给装置，

在所述自动移动控制中，所述自动运转控制部以将未供给所述农用材料的未作业行驶路径设定成移动路径且车体在该移动路径上行驶的方式进行车体的自动运转。

5.根据权利要求1或2所述的农业作业车，其特征在于，

具备收获田地的作物的收获装置，

在所述自动移动控制中，所述自动运转控制部以将进行了所述作物的收获的已作业行驶路径设定成移动路径且使车体在该移动路径上行驶的方式进行车体的自动运转。