[发明专利]一种大工作空间发动机码垛机器人

说明书

本发明提供一种大工作空间发动机码垛机器人，属于机械领域。本机器人包括固定座，固定座上固定有旋转电机，旋转电机的电机转轴上固连有旋转盘，旋转盘固连有夹取组件，夹取组件包括固连于旋转盘一侧的安装架，安装架下端固连于旋转盘，安装架上端固连有万向节，万向节上连有摆臂，摆臂的另一端固连有气缸一，气缸一的另一端固连有夹取臂，旋转盘上具有气缸二，气缸二的上端铰接于摆臂上，旋转盘上还具有立块一和立块二，立块一和立块二分别位于摆臂的两侧，立块一和立块二的下端均铰接于旋转盘上，立块一和立块二上端均具有气缸三，气缸三的一端分别铰接于立块一和立块二上，气缸三的另一端铰接于摆臂上。本机器人具有微调功能。

技术领域

本发明属于机械领域，涉及一种大工作空间发动机码垛机器人。

背景技术

随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。

有很多个原因，包括包装的种类、工厂环境和客户需求等将码垛变成包装工厂里一块难啃的骨头。为了克服这些困难，码垛设备的各个方面都在发展改进，包括从机械手到操纵它的软件。市场上对灵活性的需求不断增长，这一个趋势已经影响到了包装的多个方面，生产线的后段也不例外。零售客户，尤其是那些具有影响力的如沃尔玛一样的大型超市，经常需要定制一些随机货盘，但是他们不得不定制每一个货盘，而货盘的形式只是偶尔会有重复。而且这类随机的货盘的高效生产是比较困难的。

在工人完成产品的装箱后，进入输送线1，产品输送到封箱机中，然后经过输送线2，在2号线中有一个定位装置也可称定位挡板(已在娃哈哈生产线上成功应用)，此装置和定位板可以完成箱体的旋转和定位，可以让箱体靠左侧定位，然后输送到缓冲区1，缓冲区有一个助推装置，此装置可以将箱体合适的输送到空闲的空间，在将装满的托盘推动动缓冲区2。缓冲区上方为码跺机器人，机器人通过机械手吸盘将15个箱子(小袋装可以码15个，盒装和听装可以码8-10个)整体提升垂直提升，在水平运行，以躲避安全通道，宽度和高度均为2米，经过安全通道后垂直放置在码跺区，前面的定位挡板已经将箱体旋转，所以机械手不需要旋转，在放置完成后，按照原路径返回，码跺区完成10层码跺后，由叉车将其叉走，在放置空闲码盘。前面的缓冲区2码盘在箱体被移走后为空盘，由人工移走再等缓冲区1码盘运送过来的时候放置在缓冲区1即可。

目前的码垛机器人种类繁多，但是在结构和功能上均存在这一些问题，当夹取位置较近时，还是需要通过旋转地盘进行控制夹取，比较麻烦，不具有微调的功能。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提供了一种大工作空间发动机码垛机器人，该大工作空间发动机码垛机器人结构设计巧妙，具有微调功能，解决了现有码垛机器人功能存在缺陷，使用麻烦等问题。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种大工作空间发动机码垛机器人，其特征在于：所述机器人包括呈圆盘形的固定座，所述固定座上固定有旋转电机，所述旋转电机的电机转轴上固连有呈圆盘形的旋转盘，所述旋转盘固连有夹取组件，所述夹取组件包括固连于所述旋转盘一侧且呈“7”字形的安装架，所述安装架下端固连于所述旋转盘，所述安装架上端固连有万向节，所述万向节上连有呈长方形的摆臂，所述摆臂的一端连于所述万向节，所述摆臂的另一端固连有气缸一，所述气缸一的一端固连于所述摆臂，所述气缸一的另一端固连有夹取臂，所述旋转盘上具有气缸二，所述气缸二的下端固连于所述旋转盘，所述气缸二的上端铰接于所述摆臂上，所述旋转盘上还具有立块一和立块二，所述立块一和立块二分别位于所述摆臂的两侧，所述立块一和立块二的下端均铰接于所述旋转盘上，所述立块一和立块二上端均具有气缸三，气缸三的一端分别铰接于所述立块一和立块二上，气缸三的另一端铰接于所述摆臂上。