[发明专利]自移动设备的定位故障处理方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种自移动设备的定位故障处理方法，所述自移动设备配置为，基于对自移动设备的定位自主地在地图限定的工作区域内移动，包括：

接收来自卫星定位系统的定位数据，以对自移动设备进行定位；

检测所述自移动设备是否发生定位故障，以及，响应于检测到所述自移动设备发生定位故障，检测所述自移动设备的定位故障类型；

响应于检测到所述自移动设备发生定位故障，确定所述自移动设备在发生定位故障前的时间点；

获取所述时间点的精确定位数据；以及

基于所述定位故障类型，选择预定定位故障处理策略使用所述精确定位数据对所述自移动设备进行定位。

2.如权利要求1所述的自移动设备的定位故障处理方法，进一步包括：

接收来自基站的定位修正数据，以对自移动设备进行定位；

所述获取所述时间点的精确定位数据包括：

获取所述时间点的精确定位修正数据；以及

所述基于所述定位故障类型，选择预定定位故障处理策略以使用所述精确定位数据对所述自移动设备进行定位包括：

基于所述定位故障类型是所述自移动设备无法从所述基站接收到信号的定位故障，使用所述精确定位修正数据作为定位修正数据，以对所述自移动设备进行定位。

3.如权利要求1所述的自移动设备的定位故障处理方法，其中，基于预定定位故障处理策略以使用所述精确定位数据对所述自移动设备进行定位包括：

提供卫星定位系统以外的辅助定位系统，以所述精确定位数据校正所述辅助定位系统，以对所述自移动设备进行定位。

4.如权利要求3所述的自移动设备的定位故障处理方法，其中，所述辅助定位系统包括惯性导航系统；

以所述精确定位数据校正所述惯性导航系统，以对所述自移动设备进行定位包括：

所述惯性导航系统使用所述精确定位数据作为起始位置坐标，计算所述自移动设备的当前位置坐标，以对所述自移动设备进行定位。

5.如权利要求3所述的自移动设备的定位故障处理方法，其中，所述辅助定位系统是超宽带定位系统、电容检测系统和图像识别系统中的至少一个。

6.如权利要求1所述的自移动设备的定位故障处理方法，进一步包括：

响应于检测到所述自移动设备发生定位故障，在预定时间之后检测所述定位故障是否消失；

响应于所述定位故障消失，控制所述自移动设备恢复正常操作。

7.如权利要求6所述的自移动设备的定位故障处理方法，进一步包括：

响应于所述定位故障未消失，控制所述自移动设备停机。

8.如权利要求1所述的自移动设备的定位故障处理方法，进一步包括：

响应于检测到所述自移动设备发生定位故障，估计所述自移动设备的当前位置与所述自移动设备的工作区域的边界之间的距离d；

基于当前定位结果的质量估计所述自移动设备的当前位置与实际位置之间的距离d’；以及

响应于d’≥d，控制所述自移动设备改变移动方式。

9.如权利要求8，其中，控制所述自移动设备改变移动方式包括：

控制所述自移动设备停止移动或者反转移动方向或者在小范围内移动。

10.如权利要求8所述的自移动设备的定位故障处理方法，进一步包括：

响应于d’＜d，控制所述自移动设备继续移动。

11.如权利要求1到10中任意一项所述的自移动设备的定位故障处理方法，进一步包括：

响应于检测到所述自移动设备发生定位故障，控制所述自移动设备停止移动。

12.如权利要求1到10中任意一项所述的自移动设备的定位故障处理方法，进一步包括：

响应于检测到所述自移动设备发生定位故障，接收来自用户的定位故障确认信息。