[发明专利]自移动设备的定位故障处理方法、装置和电子设备

说明书

本发明涉及一种自移动设备的定位故障处理方法，所述自移动设备配置为，基于对自移动设备的定位自主地在地图限定的工作区域内移动，包括：接收来自卫星定位系统的定位数据，以对自移动设备进行定位；检测所述自移动设备是否发生定位故障；响应于检测到所述自移动设备发生定位故障，确定所述自移动设备就在发生定位故障前的时间点；获取所述时间点的精确定位数据；以及，基于预定定位故障处理策略使用所述精确定位数据对所述自移动设备进行定位。

技术领域

本发明涉及自移动设备，尤其的，涉及一种自移动设备的定位故障处理方法、定位故障处理装置和电子设备。

背景技术

自动工作系统，例如自动割草机系统，能够自动完成维护草坪等任务，日渐受到消费者的欢迎。自动工作系统中，自移动设备，例如自动割草机，被限制在一定的工作区域内活动，自动割草机驶离工作区域可能造成安全性问题。另外，工作区域中可能存在障碍，障碍包括凹坑、花丛等，自动割草机工作过程中应避开工作区域的障碍，以免发生跌落、受困等事故。为了保证自动工作系统的安全性，提高自动割草机的工作效率，自动割草机需要能够识别工作区域，包括识别工作区域的边界以及工作区域内的障碍。

传统的自动割草机识别工作区域的方法为，沿工作区域的边界布边界线，也可以沿障碍的外围布边界线，边界线传输电信号，产生电磁场，自动割草机上的传感器检测电磁场信号，判断自身位于边界线限定的区域内或外。

这种方法的缺点为，布边界线麻烦，且影响草坪美观。

为了使自动割草机能够识别工作区域，又能够免去布边界线的麻烦，可以采用建立工作区域地图的方法，其中一种建立工作区域地图的方法为，记录工作区域的边界和障碍等位置坐标，建立坐标系，生成工作区域地图。自动工作系统工作时，通过比较自动割草机的位置与地图，来判断自动割草机是否在安全的工作区域内。

采用这种方法的自动工作系统，需要具备导航功能，以使自动割草机在工作过程中能够准确获取自身位置。一种实现高精度导航的方法为使用导航模块实现导航，导航模块包括基站和移动站。因此，采用这种方法的另一个技术问题为，在导航模块存在定位故障的情况下，如何能够保证自动工作系统准确地定位自身所在位置。

发明内容

为克服现有技术的缺陷，本发明所要解决的一个问题是，保证自动工作系统准确地定位自身所在位置。

本发明解决现有技术问题所采用的技术方案是：

一种自移动设备的定位故障处理方法，所述自移动设备配置为，基于对自移动设备的定位自主地在地图限定的工作区域内移动，包括：接收来自卫星定位系统的定位数据，以对自移动设备进行定位；检测所述自移动设备是否发生定位故障；响应于检测到所述自移动设备发生定位故障，确定所述自移动设备就在发生定位故障前的时间点；获取所述时间点的精确定位数据；以及，基于预定定位故障处理策略使用所述精确定位数据对所述自移动设备进行定位。

在上述自移动设备的定位故障处理方法中，检测所述自移动设备是否发生定位故障包括：检测所述自移动设备的定位故障类型；以及，基于预定定位故障处理策略使用所述精确定位数据对所述自移动设备进行定位包括：基于所述定位故障类型，选择预定定位故障处理策略使用所述精确定位数据对所述自移动设备进行定位。

在上述自移动设备的定位故障处理方法中，进一步包括：接收来自卫星定位系统的基站的定位修正数据，以对自移动设备进行定位；所述获取所述时间点的精确定位数据包括：获取所述时间点的精确定位修正数据；以及，所述基于所述定位故障类型，选择预定定位故障处理策略以使用所述精确定位数据对所述自移动设备进行定位包括：基于所述定位故障类型是所述自移动设备无法从所述基站接收到信号的定位故障，使用所述精确定位修正数据作为定位修正数据，以对所述自移动设备进行定位。