[发明专利]一种道路曲线检测方法、装置和终端

权利要求书

1.一种道路曲线检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待检测图像的视差图，根据所述视差图生成V-视差图；

对所述V-视差图进行霍夫变换，得到霍夫矩阵；

从所述霍夫矩阵的像素点中确定出满足预设条件的目标像素点，并根据所述目标像素点在所述V-视差图中对应的直线，确定出所述V-视差图中的道路点包络区域；

在所述道路点包络区域内的像素点中确定出道路点，根据所述道路点在所述V-视差图中确定出道路曲线；

所述道路点包络区域内的像素点中确定出道路点，包括：

将所述道路点包络区域划分为多个搜索区域，将所述搜索区域中像素值最大的像素点作为所述搜索区域中的道路点。

2.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，从所述霍夫矩阵的像素点中确定出像素值满足预设条件的目标像素点，包括：

选取所述霍夫矩阵中像素值前N大的像素点作为所述目标像素点，其中，N为大于等于1的正整数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述选取所述霍夫矩阵中的像素值前N大的像素点作为所述目标像素点，包括：

从所述霍夫矩阵中确定出像素值大于第一阈值的像素点，选取所述像素值大于第一阈值的像素点中像素值前N大的像素点作为所述目标像素点。

4.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，将所述道路点包络区域划分为多个搜索区域，包括：

按照行将所述道路点包络区域划分为多个搜索区域；其中，所述搜索区域包括所述道路点包络区域中的设定行数的像素点；或者，

按照列将所述道路点包络区域划分为多个搜索区域；其中，所述搜索区域包括所述道路点包络区域中的设定列数的像素点。

5.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，根据所述道路点，在所述V-视差图中确定出所述道路曲线，包括：

将所述道路点中的全部道路点或者满足预设条件的部分道路点依次连接，将连接后得到的折线作为所述道路曲线；或者，

根据所述道路点中的全部道路点或者满足预设条件的部分道路点进行曲线拟合，将拟合得到的曲线作为所述道路曲线。

6.一种道路曲线检测装置，其特征在于，所述检测装置包括：

获取模块，用于获取待检测图像的视差图，根据所述视差图生成V-视差图；

处理模块，用于对所述V-视差图进行霍夫变换，得到霍夫矩阵；

所述处理模块还用于，从所述霍夫矩阵的像素点中确定出满足预设条件的目标像素点，并根据所述目标像素点在所述V-视差图中对应的直线，确定出所述V-视差图中的道路点包络区域；

确定模块，用于在所述道路点包络区域内的像素点中确定出道路点，根据所述道路点在所述V-视差图中确定出道路曲线；

所述确定模块还用于：

将所述道路点包络区域划分为多个搜索区域，将所述搜索区域中像素值最大的像素点作为所述搜索区域中的道路点。

7.根据权利要求6中所述的检测装置，其特征在于，所述处理模块具体用于：

选取所述霍夫矩阵中像素值前N大的像素点作为所述目标像素点，其中，N为大于等于1的正整数。

8.一种道路曲线检测终端，其特征在于，包括：

摄像头组件，用于采集图像输入到处理器中进一步处理；

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序执行如权利要求1至5中任一项所述的方法。

9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使所述计算机执行如权利要求1至5中任一项所述的方法。