[发明专利]一种道路曲线检测方法、装置和终端

说明书

本发明实施例公开了一种道路曲线检测方法、装置和终端，涉及辅助驾驶技术领域，包括：获取待检测图像的视差图后生成V‑视差图，对V‑视差图进行霍夫变换得到霍夫矩阵，从霍夫矩阵的像素点中确定出满足预设条件的目标像素点，根据目标像素点在V‑视差图中对应的直线确定道路点包络区域，进而在道路点包络区域内检测道路点，并最终得到道路曲线。由于在V‑视差图中检测得到的各条直线，代表道路的直线上像素点个数最多，因此，通过筛选出V‑视差图中包括像素点个数最多的各条直线，可确定道路点包络区域，从而有效缩小道路点检测的范围，使道路曲线的检测更符合道路的真实情况，提高检测准确度。

技术领域

本发明涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种道路曲线检测方法、装置和终端。

背景技术

在辅助驾驶、自动驾驶技术中，快速、准确、稳定的检测路面障碍物是关键技术，而准确的提取道路区域是检测路面障碍物的必要步骤。只有在准确的提取道路区域的前提下，才能准确地检测出路面障碍物。在现有的方案中，基于双目立体视觉技术的检测技术由于其成本低、探测视野大等优点，受到了各大公司以及研究人员的普遍关注。

目前，基于双目立体视觉技术的方案大同小异，通常为同时采集两张图像(左视图和右视图)，以其中一幅图像作为基准图像，另一幅作为比较图像，使用立体匹配算法获取视差图，基于视差图生成V-视差图，通过检测V-视差图中的直线检测道路区域。由于V-视差图中的直线不仅包含道路区域的视差点，还包含道路以外区域的视差点，而且现实世界中的道路复杂多变，不仅包括平面道路，还可能包括上坡、下坡等曲面道路，因此，根据V-视差图中检测到的直线并不能准确地提取出道路区域，尤其是在道路区域占图像区域面积较小的情况下，该方法的检测准确率更低。

综上所述，目前亟需要一种道路曲线检测方法，用以解决现有技术中的道路检测方法中检测准确率较低、无法准确提取道路区域的技术问题。

发明内容

本发明提供一种道路曲线检测方法、装置及终端，用以解决现有技术中的道路检测方法中检测准确率较低、无法准确提取道路区域的技术问题。

本发明实施例提供的一种道路区域检测方法，包括：

获取待检测图像的视差图，根据所述视差图生成V-视差图；

对所述V-视差图进行霍夫变换，得到霍夫矩阵；

从所述霍夫矩阵的像素点中确定出满足预设条件的目标像素点，并根据所述目标像素点在所述V-视差图中对应的直线，确定出所述V-视差图中的道路点包络区域；

在所述道路点包络区域内的像素点中确定出道路点，根据所述道路点在所述V-视差图中确定出道路曲线。

可选地，从所述霍夫矩阵的像素点中确定出像素值满足预设条件的目标像素点，包括：

选取所述霍夫矩阵中像素值前N大的像素点作为所述目标像素点，其中，N为大于等于1的正整数。；

可选地，所述选取所述霍夫矩阵中的像素值前N大的像素点作为所述目标像素点，包括：

从所述霍夫矩阵中确定出像素值大于第一阈值的像素点，选取所述像素值大于第一阈值的像素点中像素值前N大的像素点作为所述目标像素点。

可选地，在所述道路点包络区域内的像素点中确定出道路点，包括：

将所述道路点包络区域划分为多个搜索区域，将所述搜索区域中像素值最大的像素点作为所述搜索区域中的道路点。

可选地，将所述道路点包络区域划分为多个搜索区域，包括：

按照行将所述道路点包络区域划分为多个搜索区域；其中，所述搜索区域包括所述道路点包络区域中的设定行数的像素点；或者，