[发明专利]果实的输送系统及水果采摘机器人

权利要求书

1.一种果实的输送系统，其特征在于，所述输送系统包括：

果实传输机构，所述果实传输机构包括依次连接的传输管道、连接管道、宽口管道及出口管道，所述传输管道设置于管道架上，使所述果实传输机构与采摘装置相连；

管道蠕动机构，所述管道蠕动机构包括电磁阀安装板和设置于所述电磁阀安装板上的多个蠕动电磁阀，所述多个蠕动电磁阀与所述果实传输机构的宽口管道对应设置，用于驱动所述果实传输机构；

果枝分离机构，所述果枝分离机构连接至所述果实传输机构的出口管道。

2.根据权利要求1所述的果实的输送系统，其特征在于，所述果实传输机构包括：

传输管道，所述传输管道包括三通管道和一对横向管道，所述三通管道包括两个输入口和一个输出口，所述一对横向管道分别连接至所述两个输入口；

连接管道，所述连接管道的一端连接至所述输出口，所述连接管道的另一端与宽口管道的一端相连通；

宽口管道，所述宽口管道的另一端连接至出口管道的一端；

出口管道，所述出口管道的另一端连接至果枝分离机构的进口；

固定挡板，所述固定挡板与所述宽口管道的侧面固定连接；

其中，所述一对横向管道通过卡扣设置于所述管道架上。

3.根据权利要求2所述的果实的输送系统，其特征在于，所述宽口管道包括多个依次连通的鼓起段和凹陷段，所述鼓起段和所述凹陷段在管道蠕动机构的驱动下反复更替。

4.根据权利要求3所述的果实的输送系统，其特征在于，所述蠕动电磁阀包括：

阀座，所述阀座包括底板、固定在所述底板上方平行设置的第一竖板和第二竖板，以及设置于所述底板下方的下板；

线圈，所述线圈设置于所述底板上，靠近所述第一竖板；

上阀杆，所述上阀杆设置在所述第二竖板的前方，穿过所述第二竖板；

上阀吸铁，所述上阀吸铁设置于所述第二竖板的后方，吸附所述上阀杆；

上阀头，所述上阀头设置于所述上阀杆前端，与所述宽口管道的凹陷段对应设置。

5.根据权利要求4所述的果实的输送系统，其特征在于，所述上阀吸铁与所述上阀杆通过复位弹簧弹性连接。

6.根据权利要求4所述的果实的输送系统，其特征在于，所述上阀吸铁上设有上滑块。

7.根据权利要求6所述的果实的输送系统，其特征在于，所述底板上设有连动连杆转轴。

8.根据权利要求7所述的果实的输送系统，其特征在于，所述蠕动电磁阀还包括：

下阀杆，所述下阀杆通过连动连杆与所述上阀吸铁连接，所述下阀杆穿过所述下板，所述下阀杆上设有下滑块；

连动连杆，所述连动连杆与所述连动连杆转轴旋转连接，所述连动连杆上设有上滑槽和下滑槽，所述上滑槽和所述下滑槽分别与所述上滑块和所述下滑块滑动相连；

下阀头，所述下电磁头设置于所述下阀杆前端，与所述宽口管道的鼓起段对应设置。

9.根据权利要求8所述的果实的输送系统，其特征在于，所述果枝分离机构包括：

筛板，所述筛板包括多根横条；

围板，所述围板设置于所述筛板上，所述围板上设有进口和出口；

旋转单元，所述旋转单元设置于所述围板内部，设置于所述筛板上方；

动力单元，所述动力单元设置于所述筛板下方，与所述旋转单元相连；

其中，所述果实传输机构的出口管道连接至所述果枝分离机构的进口；

其中，所述果枝分离机构还包括：

固定架，所述固定架设置于所述筛板下方，所述果枝分离机构通过所述固定架固定在快速升降模块上。

10.一种水果采摘机器人，其特征在于，所述水果采摘机器人包括：

升降装置，所述升降装置包括细调升降机构及快速升降机构，所述设置于所述快速升降机构顶部；

采摘模块，所述采摘模块设置于所述细调升降机构顶部；

手扶推车，所述手扶推车设置于所述快速升降机构底部；

水果传输模块，所述水果传输模块一端连接于所述采摘模块，另一端穿过所述快速升降装置，连通至所述手扶推车顶部；

其中，所述水果传输模块包括权利要求1-9中任意一项所述的管道蠕动机构；

果枝分离模块，所述果枝分离模块设置于所述水果传输模块的中部。