[发明专利]果实的输送系统及水果采摘机器人

说明书

技术领域

本发明涉及农业机械领域，更具体地，涉及一种果实的输送系统及水果采摘机器人。

背景技术

我国水果生产大国，也是世界第一大水果消费国。水果种植业的迅速发展提升了果园机械的市场需求。采摘作业所用劳动力占整个生产过程所用劳动力的33％～50％，目前我国的水果采摘绝大部分还是以人工采摘为主。采摘作业比较复杂，季节性很强，若使用人工采摘，不仅效率低、劳动量大，而且容易造成果实的损伤，如果人手不够不能及时采摘还会导致经济上的损失。随着机器人技术的发展，有望解决劳动力不足、降低工人劳动强度、提高工人劳动舒适度、降低工人的劳动危险性，此外还提高了果农的经济效益，因而提高采摘作业机械化程度有重要的意义。

目前的水果采摘机器人或者侧重于单个水果的采摘，或侧重于对水果的保护，采摘不方便、采摘效率较低。果实的输送系统是水果采摘机器人的重要组成部分，直接影响水果采摘的效率。

因此，有必要开发一种提高水果采摘效率的果实的输送系统及水果采摘机器人。

发明内容

本发明提出了一种果实的输送系统及水果采摘机器人，其能够通过果实传输机构、管道蠕动机动和果枝分离机构的结合，实现果实快速输送的目的。

根据本发明的一方面提供了一种果实的输送系统，所述输送系统包括：

果实传输机构，所述果实传输机构包括依次连接的传输管道、连接管道、宽口管道及出口管道，所述传输管道设置于管道架上，使所述果实传输机构与采摘装置相连；

管道蠕动机构，所述管道蠕动机构包括电磁阀安装板和设置于所述电磁阀安装板上的多个蠕动电磁阀，所述多个蠕动电磁阀与所述果实传输机构的宽口管道对应设置，用于驱动所述果实传输机构；

果枝分离机构，所述果枝分离机构连接至所述果实传输机构的出口管道。

根据本发明的另一方面提供了一种水果采摘机器人，该水果采摘机器人包括：

升降装置，所述升降装置包括细调升降机构及快速升降机构，所述设置于所述快速升降机构顶部；

采摘模块，所述采摘模块设置于所述细调升降机构顶部；

手扶推车，所述手扶推车设置于所述快速升降机构底部；

水果传输模块，所述水果传输模块一端连接于所述采摘模块，另一端穿过所述快速升降装置，连通至所述手扶推车顶部；

其中，所述水果传输模块包括上述的管道蠕动机构；

果枝分离模块，所述果枝分离模块设置于所述水果传输模块的中部。

根据本发明的一种果实的输送系统，其优点在于：本系统包括多个传输管道，并通过管道蠕动机构加速果实的传输，提高果实传输效率，通过果枝分离机构将果实和枝叶分离，提高采摘的机械化效率，降低工人劳动强度、提高工人劳动舒适度、降低工人的劳动危险性。

本发明的系统具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施例中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施例中进行详细陈述，这些附图和具体实施例共同用于解释本发明的特定原理。

附图说明

通过结合附图对本发明示例性实施例进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本发明示例性实施例中，相同的附图标记通常代表相同部件。

图1示出了根据本发明的一个实施例的一种果实的输送系统的结构示意图。

图2示出了根据本发明的一个实施例的一种果实传输机构的结构示意图。

图3示出了根据本发明的一个实施例的一种管道蠕动机构的示意图。

图4示出了根据本发明的一个实施例的一种蠕动电磁阀的示意图。

图5示出了根据本发明的一个实施例的一种果枝分离机构的示意图。

图6示出了根据本发明的另一个实施例的水果采摘机器人的结构示意图。

图7示出了根据本发明的另一个实施例的采摘装置的结构示意图。

图8示出了根据本发明的另一个实施例的采摘套筒传动机构的结构示意图。

图9示出了根据本发明的另一个实施例的采摘机架的结构示意图。

图10示出了根据本发明的另一个实施例的采摘套筒及刀具的结构示意图。

图11示出了根据本发明的另一个实施例的采摘套筒的结构示意图。

图12示出了根据本发明的另一个实施例的采摘齿杆的结构示意图。

图13示出了根据本发明的另一个实施例的采摘装置的结构示意图。

图14示出了根据本发明的另一个实施例的升降装置的结构示意图。