[发明专利]一种焊接机器人

说明书

本发明提供一种焊接机器人，包括依次相连接的底座、第一关节部、第二关节部和夹持部，所述的第一关节部转动连接在所述的底座上，所述的第二关节部转动连接在所述的第一关节部上，所述的夹持部转动连接在所述的第二关节部上；所述的夹持部转动连接在所述的第二关节部上，在所述的第二关节部靠近所述的夹持部一端设置有通孔，在所述的通孔内设置有转轴，所述的夹持部固定连接在所述的转轴上，在所述的转轴两端设置有第三从动齿轮，在所述的第二关节部上设置有第三驱动电机及与其相配合的第三减速机，所述的第三减速机通过链条与所述的第三从动齿轮相连接。本发明结构简单，操作方便，能根据需要进行焊点位置补偿，提高焊接精度。

技术领域

本发明涉及一种焊接机器人。

背景技术

现有的手工焊接的方式，非常费工费时，现有的焊接机器人，结构复杂，控制繁琐，使用不便，并且，由于操作过程中不能及时对焊点位置进行补偿，使得焊接精度受到影响。

发明内容

本发明的目的在于提供一种焊接机器人，结构简单，操作方便，能根据需要进行焊点位置补偿，提高焊接精度。

本发明通过以下技术方案实现：

一种焊接机器人，包括依次相连接的底座、第一关节部、第二关节部和夹持部，所述的第一关节部转动连接在所述的底座上，所述的第二关节部转动连接在所述的第一关节部上，所述的夹持部转动连接在所述的第二关节部上；

所述的夹持部转动连接在所述的第二关节部上，在所述的第二关节部靠近所述的夹持部一端设置有通孔，在所述的通孔内设置有转轴，所述的夹持部固定连接在所述的转轴上，在所述的转轴两端设置有第三从动齿轮，在所述的第二关节部上设置有第三驱动电机及与其相配合的第三减速机，所述的第三减速机通过链条与所述的第三从动齿轮相连接，在所述的第二关节部靠近所述的夹持部一端设置有角度传感器；

所述的夹持部远离所述的转轴一端呈U形结构，在所述的U型结构内侧设置有液压缸；

所述的第一关节部的轴线与第二关节部的轴线相互垂直。

进一步地，为更好地实现本发明，在所述的底座中部设置有第一驱动电机及与第一驱动电机相配合的第一减速机，在所述的第一减速机输出端设置有第一传动齿轮，所述的第一关节部上设置有与第一传动齿轮相啮合的第一从动齿轮，所述的底座的轴线与所述的第一关节部的轴向相重合，在所述的底座上设置有角度传感器。

进一步地，为更好地实现本发明，在所述的第二关节部远离所述的第一关节部一端设置有第二驱动电机及与第二驱动电机相配合的第二减速机，在所述的第一关节部靠近所述的第二关节部一端设置有通孔，在所述的通孔内设置有转轴，所述的第二夹持部一端嵌入在该通孔内，在所述的第二减速机输出端设置有第二传动齿轮，在所述的第二夹持部嵌入通孔一端设置有与第二传动齿轮相啮合的第二从动齿轮，在所述的第一关节部靠近所述的第二关节部一端设置有角度传感器。

进一步地，为更好地实现本发明，在所述的夹持部内侧设置有防滑凸纹。

进一步地，为更好地实现本发明，所述的夹持部为耐高温金属制成。

一种焊接机器人的控制方法，包括以下步骤：

S1：记录初始位置信息：记录第一关节部相对底座的初始位置，第二关节部相对第一关节部的初始位置，以及夹持部相对第二关节部的初始位置；

S2：接收控制器信息，启动第一驱动电机，使第一关节部相对底座转动，启动第二驱动电机，使第二关节部相对第一关节部转动，此时启动第三驱动电机使夹持部绕转轴相对第二夹持部转动；

S3：采用角度传感器检测步骤S2中各转动部件转动角度信息，并将信息发送到控制器；

S4：将步骤S3中的角度信息与步骤S1中的初始信息相比对，并与控制器接收的外部输入信息相比对，并对比对结果差值进行补偿操作。