[发明专利]机器人关节运动装置

说明书

本发明提供一种机器人关节运动装置。包括连接在关节体上的摆轮，所述摆轮上缠绕有柔性绳套，所述柔性绳套同时还套装在多个过渡轮上形成环状传递路线；柔性绳套上固定安装有丝母，所述丝母通过螺纹配合套装在丝杠上，所述丝杠的一端与电机传动连接；所述柔性绳套在摆轮上至少缠绕一圈，摆轮的外圆周上固定设置有卡接在柔性绳套上的固定卡。该装置结构简单、方便加工制造，运动间隙小，用于驱动机器人关节运动精确度高、摆动幅度大。

技术领域

本发明涉及一种机器人关节运动装置。

背景技术

机器人关节的运动大都采用电机通过摆线或者齿轮式减速机带动关节运动，在运行过程中不可避免地存在运动间隙，反应到机器人关节和机械臂的动作上就会将这种机械误差放大，造成动作的精准度不高。为此需要设计结构复杂、加工精密的齿轮，尽可能减小误差。如中国专利2012101913253公开了一种“减速机、机械臂以及机械手”，其采用公转齿轮与偏心凸轮的结构，结构复杂、设计加工难度大、动作精准度差、关节运动幅度受限。

发明内容

本发明的目的是提供一种结构简单、方便加工制造、精确度高的机器人关节运动装置。

本发明所述一种机器人关节运动装置，包括连接在关节体上的摆轮，所述摆轮上缠绕有柔性绳套，所述柔性绳套同时还套装在多个过渡轮上形成环状传递路线；柔性绳套上固定安装有丝母，所述丝母通过螺纹配合套装在丝杠上，所述丝杠的一端与电机传动连接；所述柔性绳套在摆轮上至少缠绕一圈，摆轮的外圆周上固定设置有卡接在柔性绳套上的固定卡。

所述丝杠是滚珠丝杠。

所述摆轮与过渡轮的轴线不平行。

采用上述结构以后，该装置结构简单、方便加工制造，运动间隙小，全部受力部位在运动过程中均为滚动摩擦，可实现零间隙运动，用于驱动机器人关节运动精确度高、关节摆动幅度大。

附图说明

图1是本发明一个实施例的结构示意图。

图2是图1实施例的A向结构示意图。

具体实施方式

如附图所示，本发明所述机器人关节运动装置包括连接在关节体上的摆轮1，所述摆轮1上缠绕有柔性绳套2，所述柔性绳套2同时还套装在多个过渡轮3、4、9上形成环状传递路线；过渡轮3、4、9和摆轮1是可旋转的轮子，所述摆轮与过渡轮的轴线不平行，呈垂直或者一定夹角的倾斜状态。柔性绳套2紧密缠绕在摆轮1上，并且所述柔性绳套2在摆轮1上至少缠绕一圈，摆轮1的外圆周上固定设置有卡接在柔性绳套2上的固定卡8，将柔性绳套2固定在摆轮1上。柔性绳套2上固定安装有丝母5，所述丝母5通过螺纹配合套装在丝杠6上，形成丝杠副。所述丝杠6的一端与电机7传动连接。电机7可以采用动作精准的伺服电机，所述丝杠6可以采用滚珠丝杠。电机7工作的时候通过丝杠6带动丝母5在两轮之间运动，推动柔性绳套2顺时针或者逆时针运转，柔性绳套2的运动反应到摆轮1上即可形成摆轮1和关节体的摆动，实现机器人关节的运动。由于柔性绳套2在摆轮1上至少缠绕一圈，合理设置丝母5的运动距离即可实现摆轮1的大幅度摆动，摆动幅度可以大于360度。

如需实现关节体的直线往复运动，也可以将关节体直接安装在柔性绳套2上。