[发明专利]一种能够轮、腿变形的机器人

说明书

本发明提供一种能够轮、腿变形的机器人，包括安装板，安装板上固定有两个机械足，两个机械足镜像对称；第三U型连接件内设置有能够驱动第三U型连接件做俯仰运动的第一舵机，第二U型连接件内设置有能够驱动第二U型连接件做俯仰运动的第二舵机，矩形连接件外侧设驱动轮置有和从动轮，驱动轮通过电机驱动转动，第一U型连接件内设置有能够带动脚底板摆动的第三舵机，本发明能够直立采用机械足行走，也能够通过两个舵机带动，使安装板和脚底板抬起，驱动轮和从动轮与地面接触，变成轮式行走，本发明能够进行人车互换，根据不同环境选择不同的运动方式，提高了环境适应力和工作效率。

【技术领域】

本发明属于机器人领域，具体涉及一种能够轮、腿变形的机器人。

【背景技术】

目前，机器人已被广泛地研究，而其运动方式为主要研究内容。机器人采用单一的轮式运动方式，其无法适应不规则地面；采用足式的单一运动方式，其无法快速移动，故出现了轮腿式机器人。但现有的轮腿式机器人还存在着结构复杂，生产成本高和变形切换运动方式难等缺点。因此，在机器人技术领域，当前需迫切解决的一个技术问题是能够设计一种结构简单、稳定性好且可灵活切换的轮腿变形机器人。

【发明内容】

本发明的目的在于克服上述不足，提供一种能够轮、腿变形的机器人，解决现有机器人单一运动模式的缺陷的问题。

为了达到上述目的，本发明包括安装板，安装板上固定有两个机械足，两个机械足镜像对称；

所述机械足包括固定在安装板上的第三U型连接件，第三U型连接件通过矩形连接件连接第二U型连接件，第二U型连接件通过第一U型连接件连接脚底板；

所述第三U型连接件内设置有能够驱动第三U型连接件做俯仰运动的第一舵机，第二U型连接件内设置有能够驱动第二U型连接件做俯仰运动的第二舵机，矩形连接件外侧设驱动轮置有和从动轮，驱动轮通过电机驱动转动，第一U型连接件内设置有能够带动脚底板摆动的第三舵机。

所述第二U型连接件与第一U型连接件纵向垂直设置。

所述脚底板上设置有有用于固定第三舵机的第一舵机支架，矩形连接件的两端分别固定有用于固定第二舵机和第一舵机的第二舵机支架和第三舵机支架。

所述第一U型连接件通过杯式轴承铰接在第一舵机支架上，第二U型连接件和第三U型连接均通过杯式轴承分别铰接在第二舵机支架和第三舵机支架上。

所述第一舵机、第二舵机和第三舵机均通过舵盘分别与第三U型连接件、第二U型连接件和第一U型连接件连接。

所述从动轮通过法兰直线轴承固定在矩形连接件上。

与现有技术相比，本发明能够直立采用机械足行走，也能够通过两个舵机带动，使安装板和脚底板抬起，驱动轮和从动轮与地面接触，变成轮式行走，本发明能够进行人车互换，根据不同环境选择不同的运动方式，提高了环境适应力和工作效率，当采用足式运动时，可变形为人形机器人，当路面平整时，采用轮结构进行行走，本发明具有体积小，能耗低，活动的盲区小，灵活稳定等优点，整个结构简单合理，易于实现变形，能够广泛应用于生产生活的场合。

【附图说明】

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明足式运动的示意图；

图3为本发明轮式运动的示意图；

图4为本发明足式向轮式切换过程的第一示意图；

图5为本发明足式向轮式切换过程的第二示意图。

【具体实施方式】

下面结合附图对本发明做进一步说明。