[发明专利]一种全地形零件搬运机器人

权利要求书

1.一种全地形零件搬运机器人，其特征在于，包括主体支架（1）、若干滚轮（2），所述滚轮（2）固定在所述主体支架（1）的内侧边缘，所述主体支架（1）上设置有配电面板（4）、路由器（5）、主控制器（6），所述主体支架（1）的前部固定设置有爬绳机构，所述主体支架（1）的中部固定设置有发射机构，所述主体支架（1）的后部固定设置有拾取机构，所述主控制器（6）的输出端分别与所述爬绳机构的输入端、所述发射机构的输入端、所述拾取机构的输入端相连接，所述配电面板（4）分别与所述路由器（5）、所述主控制器（6）电联接，所述路由器（5）的输入输出端与所述主控制器（6）的输入输出端相连接；

所述发射机构包括左右对称分布的纵向支撑板（9）、位于底部的弧形轨道板（10）、飞轮（11）、飞轮主轴（12）、飞轮驱动电机（13），所述纵向支撑板（9）的底端固定在所述弧形轨道板（10）的侧部，所述飞轮（11）设置于所述弧形轨道板（10）的上方，所述飞轮主轴（12）与所述飞轮（11）的中心转动连接，所述飞轮主轴（12）的端部铰接在所述纵向支撑板（9）顶部，所述飞轮驱动电机（13）的输出端与所述飞轮主轴（12）的一端铰接，所述飞轮驱动电机（13）的输入端与所述主控制器（6）的输出端相连接；

所述拾取机构包括升降装置、后挡板（19）、前挡板（20）、承载板（21）、后挡板旋转电机（22）、前挡板旋转电机（25），所述承载板（21）设置于所述主体支架（1）上，所述后挡板旋转电机（22）和所述前挡板旋转电机（25）固定在所述主体支架（1）上，所述后挡板旋转电机（22）的输出端与所述后挡板（19）转动连接，所述前挡板旋转电机（25）的输出端与所述前挡板（20）转动连接，所述后挡板（19）和所述前挡板（20）均设置在所述承载板（21）的上方并与所述承载板（21）形成装料槽，所述升降装置用来驱动所述装料槽进行升降运动。

2.根据权利要求1所述的一种全地形零件搬运机器人，其特征在于，所述主体支架（1）上位于所述滚轮（2）的内侧固定设置有左右对称的纵向安装板（3），所述配电面板（4）与所述路由器（5）铰接在所述纵向安装板（3）的内侧。

3.根据权利要求2所述的一种全地形零件搬运机器人，其特征在于，所述承载板（21）的上方还设置有横向安装板（7），所述横向安装板（7）的两端与所述纵向安装板（3）固定连接，所述横向安装板（7）上固定设置有若干等间距分布的线缆通道（8）。

4.根据权利要求1所述的一种全地形零件搬运机器人，其特征在于，所述升降装置包括对称分布的两个导轨（17），所述导轨（17）上设置有升降传动的同步带（18），所述导轨（17）的底部分别固定设置有第一升降电机（23）、第二升降电机（24），所述第一升降电机（23）的输出端和所述第二升降电机（24）的输出端分别与所述同步带（18）的一端相连接，所述同步带（18）的另一端与所述承载板（21）固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种全地形零件搬运机器人，其特征在于，所述爬绳机构包括螺旋驱动电机（14）、螺旋机构（15），所述螺旋驱动电机（14）与所述螺旋机构（15）均固定在所述主体支架（1）上，所述螺旋机构（15）内嵌入待攀爬的绳索。

6.根据权利要求1所述的一种全地形零件搬运机器人，其特征在于，所述主体支架（1）上还设置有若干滚轮驱动电机（16），所述滚轮驱动电机（16）的输出端与所述滚轮（2）的中心转动连接。

7.根据权利要求1所述的一种全地形零件搬运机器人，其特征在于，所述路由器（5）通过无线网络外接控制计算机或者通过线缆外接控制计算机。

8.根据权利要求1所述的一种全地形零件搬运机器人，其特征在于，所述主体支架（1）上还设置有用于纠正机器人运动角度的陀螺仪传感器、用于精确控制机器人与目标距离的超声波传感器，所述陀螺仪传感器的输入输出端、所述超声波传感器输入输出端分别与所述主控制器（6）的输入输出端相连接。