[发明专利]一种放牧用仿生机械鸟及其飞行控制方法

权利要求书

1.一种放牧用仿生机械鸟，其特征在于，

包括：

机体：所述机体为仿鸟身形碳纤维复合框架；

飞行机翼：所述飞行机翼为仿鸟翅膀型扑翼，且与所述机体的前端两侧分别铰接；

膜状太阳能电池板：所述膜状太阳能电池板平铺于所述机体和飞行机翼的外表面；

第一微型电动机：所述第一微型电动机位于所述飞行机翼的下端，且该电动机机身上设有贯穿所述第一微型电动机的驱动轴，所述驱动轴的两端分别安装有凸轮，位于同一侧的凸轮与飞行机翼之间连接有第一连杆；

第二微型电动机：所述第二微型电动机位于所述机体的后端，该电动机机身后端设有驱动轴且所述驱动轴外轴端上设置有齿轮一，所述机体的后端位于所述第二微型电动机的后部上设置有能自由活动的尾翼，所述尾翼上设置有第二连杆，所述第二连杆的一端与尾翼固定连接，另一端上设置有与所述第二微型电动机的齿轮一相适配的齿轮二，所述齿轮一和齿轮二相互啮合连接；

还包括：

碳纳米电池、陀螺仪、微型摄像头、单片微型计算机、信号接受发射器以及微型扬声器；

所述微型扬声器安装在所述机体的头部，所述微型摄像头为多个，多个所述微型摄像头分布安装在所述机体上，所述碳纳米电池、陀螺仪、单片微型计算机、信号接受发射器均固定在机体内部；

所述陀螺仪、信号接受发射器、微型扬声器、第一微型电动机、第二微型电动机、微型摄像头分别与所述单片微型计算机电连接；

所述陀螺仪、单片微型计算机、信号接受发射器、微型扬声器、膜状太阳能电池板、第一微型电动机、第二微型电动机、微型摄像头分别与所述纳米锂电池电连接。

2.根据权利要求1所述的一种放牧用仿生机械鸟，其特征在于，所述放牧用仿生机械鸟静止时的重心在机体的正中间。

3.根据权利要求1所述的一种放牧用仿生机械鸟，其特征在于，所述微型扬声器的发声端位于机体的仿生鸟喙部。

4.根据权利要求1所述的一种放牧用仿生机械鸟，其特征在于，所述单片微型计算机中包括用于定位的北斗定位系统。

5.根据权利要求1所述的一种放牧用仿生机械鸟，其特征在于，所述单片微型计算机通过信号接受发射器与地面基站连接。

6.根据权利要求1所述的一种放牧用仿生机械鸟，其特征在于，所述膜状太阳能电池板与所述尾翼粘结，形成表面膜。

7.一种放牧用仿生机械鸟的飞行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

起飞驱赶：保持放牧用仿生机械鸟水平放置并启动其电源，陀螺仪锁定参考坐标参数，单片微型计算机通过信号接受发射器与地面基站信息交换，利用北斗定位系统确定驱赶位置；同时，第一微型电机工作，通过凸轮和第一连杆带动飞行机翼上下运动，产生升力，起飞完成；起飞完成后微型摄像头工作，将图像收集至单片微型计算机中，确定驱赶对象牛羊的位置，并通过微型扬声器驱赶；

转弯看护：在地面基站通过北斗定位系统预先设置好飞行区域后，放牧用仿生机械鸟驱赶牛羊至上述区域，在需要环绕转弯时，放牧用仿生机械鸟的第二微型电机工作，通过齿轮调整放牧用仿生机械鸟尾翼朝向，产生偏移气流，实现在预定区域内转弯看护；微型摄像头收集牛羊位置，当位置位于预定区域以外时，通过微型扬声器驱赶；

回归降落：在地面基站预先设置好飞行时间后，放牧用仿生机械鸟在预定时间内按照预定路线驱赶牛羊回圈，并通过信号接受发射器与地面基站信息交互，提醒使用者回归；待牛羊回到预定区域，放牧用仿生机械鸟逐步降低第一微型电机的工作速率，放牧用仿生机械鸟缓慢降落，降落后操作人员及时对其进行收集，补充电量。