[发明专利]室内路径规划系统

说明书

本发明公开了一种室内路径规划系统，包含：多个识别码、识别装置、主控制单元；多个识别码分别设置于室内的道路的多个不同的节点上，识别码的信息包含识别码所在的节点的位置；识别装置设置于在室内的道路上运行的车辆上，识别装置用于识别识别码的信息；主控制单元用于从识别装置获取识别码的信息，并用于获取车辆行驶的目的地，并向车辆发送行车指令。该室内路径规划系统操作方便、成本低，使得车间或者仓库等室内运输的路径规划的精度大大提高、安全性大大改善。

技术领域

本发明属于室内路径规划领域，尤其涉及一种室内路径规划系统。

背景技术

良好的室内路径规划需要准确的室内定位。常规卫星定位技术，如GPS(全球定位系统)、中国北斗卫星导航系统，难以用于车间、仓储等精度要求更高的室内场景。为满足室内定位需求，也出现了用Wi-Fi(一种无线局域网技术)、蓝牙等无线方式，通过检测无线信号强弱等方式进行坐标估算和定位，但无线方式存在信号干扰、灵敏度不稳定、功耗大等缺陷。特别是车间中无人车辆对无线通信稳定性要求更高，而部署太多的无线热点会造成无线信号拥堵和干扰，从而导致定位偏差。考虑到室内路径往往相邻较近时，精度差的坐标位置往往不足以准确地确定车辆所处路径，这不利于车间内无人车辆的路径规划、指挥调度及防撞避险。而且，上述定位技术，使用成本较高。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术中的室内路径规划方案精度低、成本高的缺陷，提供一种精度高、成本低的室内路径规划系统。

本发明通过下述技术方案来解决上述技术问题：

一种室内路径规划系统，包含：多个识别码、识别装置、主控制单元；

多个识别码分别设置于室内的道路的多个不同的节点上，识别码的信息包含识别码所在的节点的位置；

识别装置设置于在室内的道路上运行的车辆上，识别装置用于识别识别码的信息；

主控制单元用于从识别装置获取识别码的信息，并用于获取车辆行驶的目的地，并向车辆发送行车指令。

较佳地，主控制单元还用于根据识别码的信息、车辆行驶的目的地生成行车路径，并根据行车路径向车辆发送行车指令。

较佳地，主控制单元还用于获取室内的道路的拓扑结构图，并根据识别码的信息、车辆行驶的目的地、室内的道路的拓扑结构图生成行车路径，并根据行车路径向车辆发送行车指令。

较佳地，识别码包含条形码，识别装置包含设置于车辆上的条形码扫码枪。

较佳地，识别码的信息包含识别码所在的道路的编号、道路的长度、识别码距离道路的起始点的距离。

较佳地，识别码的信息还包含识别码所在的道路的限速。

较佳地，识别码设置于道路的起始点；

和/或，

识别码设置于两条道路的交叉口。

较佳地，识别装置的数量为若干个，若干个识别装置分别唯一对应地设置于车辆上，主控制单元用于从若干个识别装置获取识别码的信息，并向车辆发出行车指令或者停车避让指令。

较佳地，识别装置的数量为若干个，若干个识别装置分别唯一对应地设置于车辆上，主控制单元用于从若干个识别装置获取识别码的信息。

较佳地，车辆包含无人驾驶车辆。

较佳地，条形码的条形图案延伸的方向与道路的长度的方向相同。

较佳地，识别码的信息包含识别码所在的节点的类型信息，类型信息包含道路途中、交叉口、作业点，作业点表示节点为车辆进行装货或卸货作业的节点。