[发明专利]基于移动终端的融合定位方法、存储装置及移动终端

权利要求书

1.一种基于移动终端的融合定位方法，其特征在于，包括：

步骤A，移动终端进行融合定位算法初始化，确定通过融合定位算法初始化得到的开始执行融合定位的初始位置，移动终端实时检测步子，获取当前步子的以相似度降序排序的多个候选参考点，计算移动终端由第一步移动到当前步的前一步得到的多条轨迹的最后一个结点，与所述多个候选参考点的距离和航向角，并通过固定步长和航向角的约束，来确定开始执行融合定位的初始位置；

步骤B，将通过融合定位算法初始化得到的开始执行融合定位的初始位置与转弯行为检测结合，确定执行融合定位的初始位置，以确定的初始位置为起点执行第一预定步数的PDR，并将执行了多个第一预定步数的PDR后概率最高的轨迹的最后一个结点作为定位结果，若在执行多个第一预定步数的PDR的过程中发生转弯行为，则以转弯行为发生的位置为起点执行PDR。

2.根据权利要求1所述的基于移动终端的融合定位方法，其特征在于，所述步骤A具体包括：

A1，通过步数检测算法检测步子，并根据每一步采集的接收信号强度信息，使用基于RSS相关性的Wi-Fi位置指纹定位算法，得到一个以相似度降序排序的n个候选参考点组成的序列Si，使用固定步长的步长估计模型将固定步长设为step_length；

A2，将移动终端由第一步移动至第i-1步的过程中，由初始化算法已计算获得的所有候选轨迹组成的集合记为Ti-1，设Ti-1中共有m条轨迹；

A3，计算Ti-1中每条轨迹最后一个结点与Si中的各候选参考点之间的距离和航向角，再将计算的距离和航向角分别与step_length和第i步的航向角计算差异，获得基于步长差异性和航向角差异性的m*n条轨迹序列；

A4，将m*n条轨迹中概率最高的一条轨迹的最后一个结点作为开始执行融合定位的初始位置。

3.根据权利要求2所述的基于移动终端的融合定位方法，其特征在于，所述步骤A1具体包括：

A11，使用步数检测算法，根据移动终端的采集传感器数据确定步子，并根据步子发生时刻，在采集的Wi-Fi数据中寻找该时刻前后t秒的Wi-Fi接收信号强度信息，处理形成第i步的在线指纹fpi，使用固定步长模型，设置步长step_length，使用融合获取航向角的方法，确定行人第i步的航向角heading；

A12，将第i步的在线指纹fpi与离线指纹数据库比较匹配，进行基于RSS相关性的Wi-Fi位置指纹定位，得到根据相似度降序排列的候选参考点序列Si，Si中共有n个候选参考点。