[发明专利]基于移动终端的融合定位方法、存储装置及移动终端

说明书

本发明公开了一种基于移动终端的融合定位方法、存储装置及移动终端，先通过融合定位算法初始化获得一个初始位置，然后将通过融合定位算法初始化获得的初始位置与转弯行为检测结合来确定执行融合定位的初始位置，以确定的初始位置为起点执行第一预定步数的PDR，并将执行了多个第一预定步数的PDR后概率最高的轨迹的最后一个结点作为定位结果，若在执行多个第一预定步数的PDR的过程中发生转弯行为，则以转弯行为发生的位置为起点执行PDR。本发明交替使用了多种定位方式，融合多源数据，提高了定位的精度和速度。

技术领域

本发明涉及电子定位技术领域，尤其涉及一种基于移动终端的融合定位方法、存储装置及移动终端。

背景技术

近年来，信息技术的飞速崛起，驱动了移动互联网的迅速发展，进而也牵动了其它许多行业的发展，其中以智能手机为代表的个人移动智能终端技术和设备的发展最为显著。移动智能终端的普及，促使用户对位置服务需求愈加迫切，在推动位置服务领域和应用的同时也带来了巨大的挑战。定位技术是基于位置服务的基础与核心，其可实现对人或者物体的实时定位跟踪与导航，方便人的出行生活。而现如今，在日常生活中，人们通过手机、平板电脑等终端进行定位导航并享用基于位置提供的服务。比如推送商场的优惠购物活动信息，搜索附近的人交友聊天等，也已成为了不可或缺的一部分。因此，定位技术受到了研究人员的重视。

以智能手机为平台，利用行人航位推算进行定位，受限于手机本身传感器精度和行人航位推算自身的定位原理，容易产生累积误差，进而造成定位不理想的情况。而进行Wi-Fi定位，容易受反射、多路径效应以及设备差异性的影响，导致定位精度有限，甚至无法正常定位的情况。由上可见，单模定位方式的存在很多不足。

因此，针对上述缺陷，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

鉴于现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种基于移动终端的融合定位方法、存储装置及移动终端，旨在解决现有技术中移动终端定位不准确，甚至无法正常定位的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案如下：

一种基于移动终端的融合定位方法，其中，包括：

步骤A，移动终端进行融合定位算法初始化，确定通过融合定位算法初始化得到的开始执行融合定位的初始位置，移动终端实时检测步子，获取当前步子的以相似度降序排序的多个候选参考点，计算移动终端由第一步移动到当前步的前一步得到的多条轨迹的最后一个结点，与所述多个候选参考点的距离和航向角，并通过固定步长和航向角的约束，来确定开始执行融合定位的初始位置；

步骤B，将通过融合定位算法初始化得到的开始执行融合定位的初始位置与转弯行为检测结合，确定执行融合定位的初始位置，以确定的初始位置为起点执行第一预定步数的PDR，并将执行了多个第一预定步数的 PDR后概率最高的轨迹的最后一个结点作为定位结果，若在执行多个第一预定步数的PDR的过程中发生转弯行为，则以转弯行为发生的位置为起点执行PDR。

进一步的，所述步骤A具体包括：

A1，通过步数检测算法检测步子，并根据每一步采集的接收信号强度信息，使用基于RSS相关性的Wi-Fi位置指纹定位算法，得到一个以相似度降序排序的n个候选参考点组成的序列Si，使用固定步长的步长估计模型将固定步长设为step_length；

A2，将移动终端由第一步移动至第i-1步的过程中，由初始化算法已计算获得的所有候选轨迹组成的集合记为Ti-1，设Ti-1中共有m条轨迹；