[发明专利]散状挂面抓取装袋机械手

权利要求书

1.一种散状挂面抓取装袋机械手装置，其特征在于，包括支架（1）、上下运动机构、抓面机构及投面机构，所述上下运动机构的上部安装在支架（1）上，该上下运动机构的下端固定有抓面机构及投面机构；

所述抓面机构包括主抓手气缸（16）、主抓手滑块（4）、主抓手滑轨（41）、主抓手连杆（5）、主抓手拉杆（6）、主抓手（7）、主抓手转轴（8）；所述主抓手（7）左右对称有两套，呈钳形结构；所述主抓手转轴（8）穿入主抓手（7）中间位置孔，所述主抓手转轴（8）两端支撑在左侧板（2）、右侧板（3）下端孔中；主抓手拉杆（6）穿入主抓手（7）上端位置孔，主抓手拉杆（6）穿入主抓手连杆（5）；所述主抓手连杆（5）另一端与主抓手滑块（4）通过铰轴连接一起；所述主抓手滑轨（41）固定在右侧板（3）上，主抓手滑块（4）能够沿主抓手滑轨（41）上下滑动；所述主抓手气缸（16）缸体尾端通过铰轴固铰接在右侧板（3）上，所述主抓手气缸（16）活塞杆前端通过关节轴承连接及铰轴铰接在主抓手滑块（4）上；

所述投面机构包括副抓手气缸（18）、副抓手滑块（19）、副抓手滑轨（191）、副抓手连杆（11）、副抓手拉杆（9）、铰轴（10）、副抓手机构（12）、抓手手指结构（15）；所述副抓手机构（12）、抓手手指结构（15）固定在一起，左右对称有两套，呈漏斗状结构；所述副抓手机构（12）底端孔通过铰轴（10）与主抓手（7）底端孔铰接在一起，副抓手机构（12）与主抓手（7）通过铰轴（10）可做相对转动；所述副抓手拉杆（9）穿入副抓手机构（12）顶端孔中，所述副抓手拉杆（9）穿入副抓手连杆（11）孔中；所述副抓手连杆（11）另一端通过铰轴铰接在副抓手滑块（19）上，副抓手滑块（19）能够沿副抓手滑轨（191）滑动；所述副抓手滑轨（191）固定在左侧板（2）内侧面；所述副抓手气缸（18）缸体尾端通过铰轴铰接固定在左侧板上，所述副抓手气缸（18）的活塞杆通过关节轴承连接及铰轴铰接在副抓手滑块（19）上；所述抓手手指结构（15）固定在副抓手机构（12）内侧面，当主抓手（7）、副抓手机构（12）均处于闭合状态时，抓手手指结构（15）处于铰轴（10）下面的部分闭合到一起。

2.根据权利要求1所述的散状挂面抓取装袋机械手装置，其特征在于，所述上下运动机构包括左侧板（2）、右侧板（3）、左侧滑块（20）、左侧滑轨（201）、右侧滑块（21）、右侧滑轨（211）、连接板（13）、上下抓面气缸（17）；所述左侧滑块（20）、右侧滑块（21）分别固定在支架（1）的左右内侧面上；所述左侧滑轨（201）上固定有左侧板（2），所述右侧滑轨（211）上固定有右侧板（3）；所述左侧板（2）、右侧板（3）的底端分别安装在连接板（13）的左右两端；所述上下抓面气缸（17）缸体尾端固定在支架（1）上，所述上下抓面气缸（17）活塞杆前端与连接板（13）的中间连接。

3.根据权利要求2所述的散状挂面抓取装袋机械手装置，其特征在于，在所述的主抓手（7）内设有能够上下移动的压面板（14），该压面板（14）固定在导向轴（23）下端，该导向轴（23）能够在导向套（22）内滑动，导向套（22）固定在所述连接板（13）上；所述压面板（14）呈H形结构，凸出细长部分分别穿过抓手手指结构（15）、副抓手机构（12）、主抓手（7）中部的间隙。

4.根据权利要求1所述的散状挂面抓取装袋机械手装置，其特征在于，所述主抓手（7）包括主抓手左侧抓杆（701），主抓手抓杆（702），主抓手右侧抓杆（703），所述主抓手左侧抓杆（701）、主抓手右侧抓杆（703）分别位于主抓手（7）的左右两侧，所述主抓手抓杆（702）位于主抓手（7）的中间位置。

5.根据权利要求4所述的散状挂面抓取装袋机械手装置，其特征在于，所述副抓手机构（12）包括副抓手左侧抓杆（121）、副抓手抓杆（122）、副抓手右侧抓杆（123），所述主抓手左侧抓杆（701）位于副抓手左侧抓杆（121）的左侧，所述副抓手抓杆（122）位于主抓手抓杆（702）的中间位置，所述主抓手右侧抓杆（703）位于副抓手右侧抓杆（123）的右侧。

6.根据权利要求1所述的散状挂面抓取装袋机械手装置，其特征在于，所述抓手手指结构（15），它包括抓手左侧手指（151）、抓手双手指（152）、抓手右侧手指（153），所述抓手左侧手指（151）固定在副抓手左侧抓杆（121）上，所述抓手双手指（152）固定在副抓手抓杆（122），所述抓手右侧手指（153）固定在副抓手右侧抓杆（123）上，相对两侧的该抓手左侧手指（151）、抓手双手指（152）和抓手右侧手指（153）的底部分别设有相互交错配合的齿槽结构。