[发明专利]散状挂面抓取装袋机械手

说明书

本发明公开了一种散状挂面抓取装袋机械手装置，它包括支架，抓面结构及投面结构，所述抓面机构安装在支架，其下方安装有投面结构，该装置通过主抓手大开口抓面，副抓手小开口投面，抓手手指长且手指平行投面解决了机械装袋容易乱面的问题，提高了生产效率，减少了劳动力，降低了生产成本，该装置多采用机械结构，产品本身的成本低且结构简单，稳定性强。

技术领域

本发明主要涉及一种散状挂面抓取装袋机械手装置，属于食品包装机械领域。

背景技术

目前，挂面行业的塑包手提袋均为人工装袋和封口，但人工装袋效率低，劳动强度大，卫生状况难以保证，因为手提袋袋口窄袋体深，使用机器装袋容易乱面，如何解决机械装袋的问题成为行业的难题。

发明内容

本发明提供一种散状挂面抓取装袋机械手装置，以解决现有技术存在的机械装袋容易乱面的问题。

本发明的技术方案是：一种散状挂面抓取装袋机械手装置，其特征在于，包括支架、上下运动机构、抓面机构及投面机构，所述上下运动机构的上部安装在支架上，该上下运动机构的下端固定有抓面机构及投面机构；

所述上下运动机构包括左侧板、右侧板、左侧滑块、左侧滑轨、右侧滑块、右侧滑轨、连接板、上下抓面气缸；所述左侧滑块、右侧滑块分别固定在支架的左右内侧面上；所述左侧滑轨上固定有左侧板，所述右侧滑轨上固定有右侧板；所述左侧板、右侧板的底端分别安装在连接板的左右两端；所述上下抓面气缸缸体尾端固定在支架上，所述上下抓面气缸活塞杆前端与连接板的中间连接。

所述抓面机构包括主抓手气缸、主抓手滑块、主抓手滑轨、主抓手连杆、主抓手拉杆、主抓手、主抓手转轴；所述主抓手机构左右对称有两套，呈钳形结构；所述主抓手转轴穿入主抓手中间位置孔，所述主抓手转轴两端支撑在左侧板、右侧板下端孔中；主抓手拉杆穿入主抓手上端位置孔，主抓手拉杆穿入主抓手连杆；所述主抓手连杆另一端与主抓手滑块通过铰轴连接一起；所述主抓手滑轨固定在右侧板上，主抓手滑块可以沿主抓手滑轨上下滑动；所述主抓手气缸缸体尾端通过铰轴固铰接在右侧板上，所述主抓手气缸活塞杆前端通过关节轴承连接及铰轴铰接在主抓手滑块上。

所述投面机构包括副抓手气缸、副抓手滑块、副抓手滑轨、副抓手连杆、副抓手拉杆、铰轴、副抓手机构、抓手手指结构；所述副抓手机构、抓手手指结构固定在一起，左右对称有两套，呈漏斗状结构；所述副抓手机构底端孔通过铰轴与主抓手底端孔铰接在一起，副抓手机构与主抓手通过铰轴可做相对转动；所述副抓手拉杆穿入副抓手机构顶端孔中，所述副抓手拉杆穿入副抓手连杆孔中；所述副抓手连杆另一端通过铰轴铰接在副抓手滑块上，副抓手滑块上可沿副抓手滑轨滑动；所述副抓手滑轨固定在左侧板内侧面；所述副抓手气缸缸体尾端通过铰轴铰接固定在左侧板上，所述副抓手气缸的活塞杆通过关节轴承连接及铰轴铰接在副抓手滑块上；所述抓手手指结构固定在副抓手机构内侧面，当主抓手、副抓手机构均处于闭合状态时，抓手手指结构处于铰轴下面的部分闭合到一起。

在所述的主抓手机构内设有能够上下移动的压面板，该压面板固定在导向轴下端，该导向轴可在导向套内滑动，导向套固定在所述连接板上；所述压面板呈H形结构，凸出细长部分分别穿过抓手手指结构、副抓手机构、主抓手机构中部的间隙。

所述主抓手机构包括主抓手左侧抓杆，主抓手抓杆，主抓手右侧抓杆，所述主抓手抓杆、主抓手右侧抓杆分别位于主抓手机构的左右两侧，所述主抓手抓杆位于主抓手机构的中间位置。

所述副抓手机构包括副抓手左侧抓杆、副抓手抓杆、副抓手右侧抓杆，所述主抓手左侧抓杆位于副抓手左侧抓杆的左侧，所述副抓手抓杆位于主抓手抓杆的中间位置，所述主抓手右侧抓杆位于副抓手右侧抓杆的右侧。

所述抓手手指结构，它包括抓手左侧手指、抓手双手指、抓手右侧手指，所述抓手左侧手指固定在副抓手左侧抓杆上，所述抓手双手指固定在副抓手抓杆，所述抓手右侧手指固定在副抓手右侧抓杆上，两侧的手手指底部分别设有相互交错配合的齿槽结构。