[发明专利]一种饮料服务型机器人专用工具

说明书

本发明公开了一种饮料服务型机器人专用工具，属于服务型机器人工具技术领域。本发明的一种饮料服务型机器人专用工具，包括夹具和杯架，夹具包括手指气缸、夹爪、平行手指和托盘；其中：夹爪为半圆弧状，2个一组，弧口相对组成呈带有夹口的圆形夹箍；手指气缸是平行移动型，也为2个一组，活动端固定有平行手指，平行手指分别与每组的2个夹爪的内端可拆卸固定连接；托盘与手指气缸底面固定连接，并和圆形夹箍配合使用；杯架为长方形块状结构，上端面均匀开有杯槽。本发明实现了饮料服务型机器人夹取饮料杯在水平面上不会晃动、采用底部托盘托起饮料杯的目的，并使用相应的杯架固定杯体后，机器人可以自行按压出水，使用方便。

技术领域

本发明属于工业机器人工具技术领域，具体说是一种饮料服务型机器人专用工具。

背景技术

目前大多数工业机器人主要应用于工业领域，如焊接、搬运、打磨、喷涂等，在服务领域主要是仿真机器人，然而仿真机器人的成本要远远高于工业机器人，不适合大面积推广，因此目前市场上饮料机通常需要人工按压才能出水。

夹具是工业生产线上较为常用的定位工具，人们往往利用夹具来固定零件，从而进行零件的加工、制造。由于固定饮料杯的夹具设计不合理容易造成运动过程中饮料杯脱落，从而影响机器人饮料站的推广。

中国专利申请号：201320340887.X，公开日：2014.03.12的专利文献公开了一种圆柱体零件工具，涉及工具技术领域，包括一平行移动型手指气缸，所述手指气缸的两个夹爪上各固定有一个零件夹块，两侧的零件夹块对称设置，两零件夹块之间的缸体上侧设有一零件支撑块，零件支撑块通过缸体前后两侧的两块固定板与缸体固定。该发明提出一种结构简单、便于圆柱体零件两端加工的工具。该发明手指气缸、夹爪、支撑块和固定板的设置，虽然也能夹取圆形物体，但由于饮料杯较软，该发明具体使用在饮料服务型机器人上略显笨重，不适用于饮料服务型机器人。

发明内容

1.要解决的技术问题

针对现有技术中饮料服务型机器人没有合适的专用工具夹取饮料杯的问题，本发明提供了一种饮料服务型机器人专用工具。它可以实现饮料服务型机器人夹取饮料杯在水平面上不会晃动、采用底部托盘托起饮料杯的目的。

2.技术方案

为达到上述目的，本发明方案按以下方式进行：

一种饮料服务型机器人专用工具，包括夹具和杯架，夹具包括手指气缸、夹爪、平行手指和托盘；其中：所述夹爪为半圆弧状，2个一组，弧口相对组成呈带有夹口的圆形夹箍；所述手指气缸是平行移动型，也为2个一组，活动端固定有平行手指，平行手指分别与每组的2个夹爪的内端可拆卸固定连接；所述托盘与手指气缸底面固定连接，并和圆形夹箍配合使用；所述杯架为长方形块状结构，上端面均匀开有杯槽。

优选地，所述托盘呈反“Z”形结构，上端平面与手指气缸底面固定连接；下端平面与圆形夹箍的平面平行设置。

优选地，所述杯槽呈“Ω”状且带有台阶的槽口，数量为3个。

优选地，所述夹具还包括连接轴，连接轴一端与手指气缸的固定端连接，另一端与机器人机械臂连接。

优选地，所述夹爪内圈设置有内圈凸起。

优选地，所述内圈凸起为N个，呈均匀分布在夹爪的内圈，为海绵材料制得；所述夹爪为铝制材料。

3.有益效果

采用本发明提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下显著效果：

(1)本发明的一种饮料服务型机器人专用工具，通过圆夹具和杯架的配合作用，实现了饮料服务型机器人夹取饮料杯在水平面上不会晃动、采用底部托盘托起饮料杯的目的，并使用相应的杯架固定杯体后，用饮料服务型机器人可以自行按压出水，使用方便；