[发明专利]鞋片视觉检测校对烫衣装置及其烫衣方法

权利要求书

1.一种鞋片视觉检测校对烫衣装置，其特征在于，包括：

用于承载鞋片的烫床，所述烫床上设置有熨烫区，熨烫区上形成有贯穿孔；

设置在烫床下方并与所述贯穿孔连通的抽气装置；

设置在烫床上方、用于对位于熨烫区内的鞋片进行拍摄的第一视觉检测镜头；

可在烫床上方自由移动的第一机械手；

设置在所述第一机械手上的蒸汽加热装置；以及

根据所述第一视觉检测镜头的输出结果对所述抽气装置、第一机械手和蒸汽加热装置进行控制的控制器。

2.依据权利要求1所述的鞋片视觉检测校对烫衣装置，其特征在于：所述蒸汽加热装置包括多个蒸汽喷嘴，所述多个蒸汽喷嘴根据喷嘴尺寸分为至少两组，根据其垂直于所述熨烫区表面时距离熨烫区表面的高度分为至少两个组。

3.依据权利要求2所述的鞋片视觉检测校对烫衣装置，其特征在于：所述第一视觉检测镜头固定在第一机械手上。

4.依据权利要求1所述的鞋片视觉检测校对烫衣装置，其特征在于：所述烫床下设置一空腔,所述空腔底部或靠近底部处设置有排水口，所述熨烫区的贯穿孔与空腔相通。

5.依据权利要求1所述的鞋片视觉检测校对烫衣装置，其特征在于：还包括用于将鞋片传送至烫床的熨烫区的传送装置，所述传送装置包括设置在所述烫床上的用于传送和固定鞋片的压轮。

6.依据权利要求1所述的鞋片视觉检测校对烫衣装置，其特征在于：还包括可在烫床上方自由移动的第二机械手，所述第二机械手与所述控制器电性连接，其上可分离连接有用于对鞋片进行固定的插针。

7.依据权利要求6所述的鞋片视觉检测校对烫衣装置，其特征在于：所述第二机械手上还设有第二视觉检测镜头；所述第一视觉检测镜头固定在第一机械手上。

8.一种如权利要求1所述的鞋片视觉检测校对烫衣装置的烫衣方法，其特征在于包括步骤：

步骤一，将鞋片置于所述烫床的熨烫区；

步骤二，利用所述抽气装置在所述熨烫区的贯穿孔处形成负压，使得鞋片被吸附、紧贴在熨烫区上不易移动；

步骤三，利用所述第一视觉检测镜头对鞋片进行拍摄；

步骤四，对步骤三拍摄到的图像进行解析；

步骤五，根据解析结果控制第一机械手及蒸汽加热装置对鞋片进行熨烫；以及

步骤六，在执行步骤五的同时利用第一视觉检测镜头对鞋片进行拍摄，并根据第一视觉检测镜头的输出图像调整对第一机械手和蒸汽加热装置的控制；当鞋片的外周或其内的预设区域已缩小至预设大小时，结束熨烫。

9.依据权利要求8所述的烫衣方法，其特征在于，步骤六中，当鞋片中部无需要特别定型的图案时，当鞋片的外周缩小至预设大小时，结束熨烫；当鞋片中部有需要特别定型的图案时，执行步骤七：在该图案的边缘缩小至预设大小时，利用一第二机械手在所述图案的边缘插针固定，继续利用蒸汽加热装置进行熨烫，直到鞋片的外周缩小至预设大小。

10.依据权利要求8或9所述的烫衣方法，其特征在于，在步骤五执行的过程中，第二机械手或利用一第三机械手将鞋片拿起并执行甩抛动作。