[发明专利]仿生移动机器人装置

权利要求书

1.一种仿生移动机器人装置，其特征在于：包括上躯干(4)、下躯干(7)、躯干连接板、四根仿生腿支链转轴(3)、转向机构和四个仿生腿支链；所述上躯干(4)和下躯干(7)通过躯干连接板固定在一起，四个仿生腿支链分别通过四个仿生腿支链转轴(3)与上躯干(4)和下躯干(7)连接在一起；所述转向机构包括转向驱动电机(19)、转向盘(12)和四根转向杆，四根转向杆分别为第一转向杆(15)、第二转向杆(13)、第三转向杆(11)和第四转向杆(8)；所述转向驱动电机(19)固定在下躯干(7)上，转向盘(12)安装在转向驱动电机(19)的电机头上；所述四个仿生腿支链分别为第一仿生腿支链(1)、第二仿生腿支链(2)、第三仿生腿支链(5)和第四仿生腿支链(6)，所述第一转向杆(15)的两端分别连接第一推杆接头(25)和第二推杆接头(22)，第一推杆接头(25)固定在第一仿生腿支链(1)的腿支架(40)上，第二推杆接头(22)固定在第二仿生腿支链(2)的腿支架(40)上；所述第二转向杆(13)的两端分别连接第三推杆接头和第四推杆接头，第三推杆接头固定在第一转向杆(15)的一端，第五推杆接头固定在转向盘(12)上；所述第三转向杆(11)的两端分别连接第五推杆接头和第六推杆接头，第五推杆接头固定在转向盘(12)上，第六推杆接头固定在第四转向杆(8)的一端；所述第四转向杆(8)的两端分别连接第七推杆接头(9)和第八推杆接头(35)，第七推杆接头(9)固定在第三仿生腿支链(5)的腿支架(40)上，所述第八推杆接头(35)固定在第四仿生腿支链(6)的腿支架(40)上；

每个所述仿生腿支链均包括第一杆件(52)、第二杆件(50)、第三杆件(53)、第四杆件(49)、第五杆件(47)、第六杆件(37)、第七杆件(54)、第八杆件(46)、第九杆件(45)、第十杆件(43)、腿支架(40)、曲柄(42)、步进电机、圆锥小齿轮、圆锥大齿轮；所述步进电机通过电机连接板(39)固定在腿支架(40)上，步进电机的电机头连接圆锥小齿轮，圆锥小齿轮与圆锥大齿轮相互啮合传递动力，圆锥大齿轮连接在曲柄连接轴(41)的一端，曲柄连接轴(41)安装在腿支架(40)上；所述曲柄(42)安装在曲柄连接轴(41)上，所述第七杆件、第十杆件(43)的一端均通过第六连接转轴件铰接在曲柄(42)上，所述第一杆件(52)、第三杆件(53)和用于与地面接触的支脚通过第一连接转轴件(36)铰接，支脚作为仿生移动机器人装置的足部与地面接触行走；所述第一杆件(52)、第二杆件(50)和第四杆件(49)通过第五连接转轴件(51)铰接，所述第四杆件(49)、第五杆件(47)、第八杆件(46)通过第四连接转轴件(48)铰接，所述第八杆件(46)、第九杆件(45)和第十杆件(43)通过第三连接转轴件(44)铰接，所述第二杆件(50)、第三杆件(53)、第六杆件(37)、第七杆件(54)通过第七连接转轴件铰接，所述第六杆件(37)、第五杆件(47)和第九杆件(45)通过第五连接转轴件(51)铰接，且所述第五连接转轴件(51)安装在腿支架(40)上；所述曲柄(42)、第十杆件(43)、第八杆件(46)、第四杆件(49)和第一杆件(52)构成了以曲柄(42)为主动副的第一五连杆机构，所述曲柄(42)、第十杆件(43)、第九杆件(45)、第六杆件(37)和第三杆件(53)构成了以曲柄(42)为主动副的第二五连杆机构，所述曲柄(42)、第七杆件(54)、第三杆件(53)和腿支架(40)构成了以曲柄(42)为主动副的四连杆机构；步进电机通过圆锥小齿轮和圆锥大齿轮带动曲柄(42)运动进而带动整个仿生腿支链的运动。