[发明专利]仿生移动机器人装置

说明书

本发明公开了一种仿生移动机器人装置，包括上躯干、下躯干、躯干连接板、四根仿生腿支链转轴、转向机构和四个仿生腿支链；所述上躯干和下躯干通过躯干连接板固定在一起，四个仿生腿支链分别通过四个仿生腿支链转轴与上躯干和下躯干连接在一起；所述转向机构包括转向驱动电机、转向盘和四根转向杆，本发明的仿生机器人腿部采用平面多连杆机构，该平面多连杆机构兼备开链机构的良好柔性和闭链机构刚性好的优点，具有运动惯性低、运动响应速度块以及承载能力强等优点；同时本发明各个模块由于采用模块化设计，在更换不同模块方便快捷；本发明采用对称结构设计，运动灵活，承载能力强，具有结构简单紧凑，设计合理，加工和装配工艺良好的优点。

技术领域

本发明涉及移动机器人装置领域，更具体的说，尤其涉及一种仿生移动机器人装置。

背景技术

随着机器人工作环境和工作任务的复杂化，要求机器人拥有在特殊未知环境的适应性，而现有的机器人大部分采用简单的轮子和履带式结构，这些移动机器人很难适应环境的要求，比如火灾频发的森林地带，或者具有病毒感染的环境中。

市场上现有的一些行走机器人都有着各式各样的缺陷，例如申请号为201710030766.X的中国专利公开发明了一种五足仿生机器人机构，通过舵机控制机器人腿的三个转动副，在行走的过程中可以实现自动转向，但是由于舵机控制机器人精度不高不能实现准确的控制；再比如申请号为201620118068.4的中国专利公开了一种轮腿式蟑螂形仿生机器人，通过模仿蟑螂的交替三脚步态，采用三对轮腿式驱动机构，行走效率高，但是由于轮式驱动机构难以应对复杂路面的环境，且难以实现灵活转向。

针对以上不足，需要设计一款环境适应度好，承载能力高，运动性能平稳且具备自动转向的仿生机器人装置。

发明内容

本发明的目的在于解决当前现有的行走机器人对路面要求比较高、承载能力低、运动过程不太平稳等一系列问题，提出了一种可以应对路面比较复杂状况、提供自动行走与转向调节的仿生移动机器人装置。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：一种仿生移动机器人装置，包括上躯干、下躯干、躯干连接板、四根仿生腿支链转轴、转向机构和四个仿生腿支链；所述上躯干和下躯干通过躯干连接板固定在一起，四个仿生腿支链分别通过四个仿生腿支链转轴与上躯干和下躯干连接在一起；所述转向机构包括转向驱动电机、转向盘和四根转向杆，四根转向杆分别为第一转向杆、第二转向杆、第三转向杆和第四转向杆；所述转向驱动电机固定在下躯干上，转向盘安装在转向驱动电机的电机头上；所述四个仿生腿支链分别为第一仿生腿支链、第二仿生腿支链、第三仿生腿支链和第四仿生腿支链，所述第一转向杆的两端分别连接第一推杆接头和第二推杆接头，第一推杆接头固定在第一仿生腿支链的腿支架上，第二推杆接头固定在第二仿生腿支链的腿支架上；所述第二转向杆的两端分别连接第三推杆接头和第四推杆接头，第三推杆接头固定在第一转向杆的一端，第五推杆接头固定在转向盘上；所述第三转向杆的两端分别连接第五推杆接头和第六推杆接头，第五推杆接头固定在转向盘上，第六推杆接头固定在第四转向杆的一端；所述第四转向杆的两端分别连接第七推杆接头和第八推杆接头，第七推杆接头固定在第三仿生腿支链的腿支架上，所述第八推杆接头固定在第四仿生腿支链的腿支架上；