[发明专利]一种无人机定位控制方法及货运系统

权利要求书

1.一种无人机定位控制方法，其特征在于：所述无人机的货运平台顶面的所有停机窗格的顶部形成无人机可以识别的图像；

所述控制方法包括:

（1）无人机在距离水平面第一设定高度时，获取目标停机窗格以及所有停机窗格的排列位置；

（2）拍摄获取货运平台顶面所有停机窗格的整体图像，并将该整体图像作为当前图像，将当前图像所包含的停机窗格划分为多个子区域，在该多个子区域中确定目标停机窗格所在的子区域，作为当前目标子区域；

（3）无人机调整飞行姿态，朝当前目标子区域方向降落飞行；

（4）无人机下降设定高度后，拍摄获取当前目标子区域的整体图像；判断该整体图像中所包含的停机窗格数量是否≤设定数量；

若是，则无人机降落至目标停机窗格；

若否，则将该整体图像作为当前图像，将当前图像所包含的停机窗格划分为多个子区域，在该多个子区域中确定目标停机窗格所在的子区域，作为当前目标子区域；返回步骤（3）。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：如果货运平台设计有多个，则步骤（1）具体包括：

无人机在距离水平面第一设定高度时，获取目标货运平台及其所有停机窗格的排列位置、目标停机窗格；然后无人机通过GPS定位，飞行至目标货运平台上空，与目标货运平台建立无线通信连接，然后执行步骤（2）至（4）。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：每个货运平台的所有停机窗格呈正方形排列；

所述将当前图像所包含的停机窗格划分为多个子区域，具体包括：将当前图像所包含的停机窗格平均划分为四个正方形的子区域，所述四个正方形子区域包含的停机窗格的数量相等。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：在每个正方形子区域中位于四个角上的停机窗格，其中一个停机窗格的颜色与其他三个不同。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述设定数量为16。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述无人机降落至目标停机窗格之后，所述方法还包括：

判断目标停机窗格下方的维护层是否空闲；

若是，则无人机下落至维护层进行维护，维护后下落至运输层抓取货物，然后离开运输层；

所述无人机下落至维护层进行维护，具体包括：

获取无人机存储器中存储的本次飞行历程，并更新下次飞行历程；

检测无人机电池电量，根据下次飞行历程判断是否更换电池或充电；

对无人机进行检修；

对无人机进行降温；

根据下次抓取的货物匹配更换相应的运输套件。

7.一种货运系统，其特征在于：包括无人机和货运平台；

所述货运平台包括总控室以及由上至下依次布设的停机层、维护层、运输层；所述停机层包括多个方形停机窗格，每个所述的停机窗格的顶部均具有可以开闭的顶板；所述顶板上表面布设有黑色或白色涂层；所述维护层包括多个维护格，多个停机窗格与多个维护格一一对应，上下布设；在所述停机窗格与其下方对应的维护格之间设置有可以开闭的第一翻板，在所述维护格与运输层之间也设置有可以开闭的第二翻板；

所述无人机执行如权利要求1所述的方法，降落至停机窗格。

8.根据权利要求7所述的货运系统，其特征在于：

在所述停机窗格两个相对侧板的顶部分别固定有顶部管状电机，所述顶板设计有两个，所述两个顶板与两个顶部管状电机一一对应，所述顶板的一端与对应的顶部管状电机的输出轴固定连接，所述顶板的另一端为自由端；

在所述停机窗格两个相对侧板的底部分别固定有第一管状电机，所述第一翻板设计有两个，所述两个第一翻板与两个第一管状电机一一对应，所述第一翻板的一端与对应的第一管状电机的输出轴固定连接，所述第一翻板的另一端为自由端；

在所述维护格两个相对侧板的底部分别固定有第二管状电机，所述第二翻板设计有两个，所述两个第二翻板与两个第二管状电机一一对应，所述第二翻板的一端与对应的第二管状电机的输出轴固定连接，所述第二翻板的另一端为自由端。