[发明专利]一种无人机定位控制方法及货运系统

说明书

本发明公开了一种无人机定位控制方法及货运系统，通过无人机在距离水平面第一设定高度时，获取目标停机窗格以及所有停机窗格的排列位置；拍摄获取货运平台顶面所有停机窗格的整体图像，并将该整体图像作为当前图像，将当前图像所包含的停机窗格划分为多个子区域，在该多个子区域中确定目标停机窗格所在的子区域，作为当前目标子区域；无人机调整飞行姿态，朝当前目标子区域方向降落飞行；无人机下降设定高度后，拍摄获取当前目标子区域的整体图像；若该整体图像中所包含的停机窗格数量≤设定数量，则无人机降落至目标停机窗格；否则重复执行上述步骤，直至无人机降落至目标停机窗格；实现了无人机准确进入目标停机窗格。

技术领域

本发明属于无人机技术领域，具体地说，是涉及一种无人机定位控制方法及货运系统。

背景技术

无人机，作为一种新兴的消费电子产品正逐渐走进寻常百姓的生活，娱乐之余，为人们观察世界提供了新的方式。同时，在交通日益拥堵的今天，无人机提供的立体化运输也为快递行业提供了一种新的选择—空中投递。早在2013年6月，Matternet公司在海地和多米加共和国部分地区测试了无人机投递系统，同年九月，顺丰也完成了自主设计的无人机系统内部测试，无人机投递正逐渐成为快递行业的发展方向。

无人机在进行降落的过程中，需要确定降落窗格的精确位置。以臂展60厘米的无人机，边长1.5米*1.5米的降落窗格为例，容差范围仅为45厘米。以目前GPS、WIFI、蓝牙的定位精度无法进行准确停靠（GPS民用最高精度为3m）。

发明内容

本发明提供了一种无人机定位控制方法，解决了现有技术中无法准确降落至停机窗格的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用下述技术方案予以实现：

一种无人机定位控制方法，所述无人机的货运平台顶面的所有停机窗格的顶部形成无人机可以识别的图像；所述控制方法包括:

（1）无人机在距离水平面第一设定高度时，获取目标停机窗格以及所有停机窗格的排列位置；

（2）拍摄获取货运平台顶面所有停机窗格的整体图像，并将该整体图像作为当前图像，将当前图像所包含的停机窗格划分为多个子区域，在该多个子区域中确定目标停机窗格所在的子区域，作为当前目标子区域；

（3）无人机调整飞行姿态，朝当前目标子区域方向降落飞行；

（4）无人机下降设定高度后，拍摄获取当前目标子区域的整体图像；判断该整体图像中所包含的停机窗格数量是否≤设定数量；

若是，则无人机降落至目标停机窗格；

若否，则将该整体图像作为当前图像，将当前图像所包含的停机窗格划分为多个子区域，在该多个子区域中确定目标停机窗格所在的子区域，作为当前目标子区域；返回步骤（3）。

进一步的，如果货运平台设计有多个，则步骤（1）具体包括：无人机在距离水平面第一设定高度时，获取目标货运平台及其所有停机窗格的排列位置、目标停机窗格；然后无人机通过GPS定位，飞行至目标货运平台上空，与目标货运平台建立无线通信连接，然后执行步骤（2）至（4）。

又进一步的，每个货运平台的所有停机窗格呈正方形排列；所述将当前图像所包含的停机窗格划分为多个子区域，具体包括：将当前图像所包含的停机窗格平均划分为四个正方形的子区域，所述四个正方形子区域包含的停机窗格的数量相等。

更进一步的，在每个正方形子区域中位于四个角上的停机窗格，其中一个停机窗格的颜色与其他三个不同。

优选的，所述设定数量为16。

再进一步的，所述无人机降落至目标停机窗格之后，所述方法还包括：判断目标停机窗格下方的维护层是否空闲；若是，则无人机下落至维护层进行维护，维护后下落至运输层抓取货物，然后离开运输层。