[发明专利]一种基于CCD的自主式机器人寻迹导航装置

说明书

本发明提供一种基于CCD的自主式机器人寻迹导航装置，它涉及车辆定位及路径搜寻技术领域。它包括CCD、DSP模块、视频同步分离电路、舵机驱动模块、直流电机驱动模块、帧存储器、通讯接口模块和PC机，CCD输出的视频信号一路直接输出到DSP模块的A/D转换输入通道，CCD的另一路视频信号经过视频信号分离电路后，输出的行、场同步信号输出到DSP模块的外部中断口，DSP模块分别与舵机驱动模块、直流电机驱动模块、帧存储器相连，DSP模块通过通讯接口模块与PC机连接。本发明功耗低、易拓展、组网简便、使用方便、应用范围广，可靠性高。

技术领域

本发明涉及的是车辆定位及路径搜寻技术领域，具体涉及一种基于CCD的自主式机器人寻迹导航装置。

背景技术

随着社会的进步，工业的发展，机器人的应用领域越来越广，在许多情况下，机器人能代替人类去完成人工无法完成的任务，例如雷区扫雷、区域性搜救和未知区域定点探查等，很多危险或者人员无法到达的未知环境，它们在某一区域内完成任务具有很大的优势，国内外在自寻径方面做过很多研究，基于CCD的自主式机器人寻迹导航装置由于其本身的低功耗、易扩展性、低成本和较好的定位精度而受到广泛的应用，为了促进自寻径机器人工业的发展，急需一种更为简单、容易实现的机器人自寻径系统。

发明内容

针对现有技术上存在的不足，本发明目的是在于提供一种基于CCD的自主式机器人寻迹导航装置，结构简单，设计合理，功耗低、易拓展、组网简便、使用方便、应用范围广，可靠性高。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种基于CCD的自主式机器人寻迹导航装置，包括CCD、DSP模块、视频同步分离电路、舵机驱动模块、直流电机驱动模块、帧存储器、通讯接口模块和PC机，CCD输出的视频信号一路直接输出到DSP模块的A/D转换输入通道，CCD的另一路视频信号经过视频信号分离电路后，输出的行、场同步信号输出到DSP模块的外部中断口，DSP模块分别与舵机驱动模块、直流电机驱动模块、帧存储器相连，DSP模块通过通讯接口模块与PC机连接，所述的DSP模块采用数字信号处理器TMS320LF2407A。

作为优选，所述的视频同步分离电路包括视频同步分离器，视频同步分离器的1脚、7脚、3脚分别接电平转换芯片的3脚、4脚、6脚，视频同步分离器的6脚分别接第一电阻、第一电容至地端，视频同步分离器的2脚依次接第二电容、第二电阻至地端，第二电容与第二电阻之间的节点接视频信号输入端，电平转换芯片的2脚接第三电阻至5V电源端，电平转换芯片的21脚、20脚、18脚分别接视频同步分离器的1脚、7脚、3脚，所述的视频同步分离器采用视频同步分离器LM1881M，电平转换芯片采用电平转换芯片SN74LVC4245DW。

作为优选，所述的直流电机驱动模块采用全控型的开关功率元件进行脉宽调制(PWM)控制方式，选用双H桥驱动器L298芯片来控制机器人的直流电机。

作为优选，所述舵机驱动模块利用DSP的定时器输出产生PWM信号来控制舵机。

本发明的有益效果：结构设计合理，具有功耗低、易拓展、使用方便、应用范围广、高稳定性、高精度和可靠性的优点。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式来详细说明本发明；

图1为本发明的原理框图；

图2为本发明视频同步分离电路的电路图。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。